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    一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质
    3.
    发明公开
    一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN109658373A

    公开(公告)日：2019-04-19

    申请号：CN201710933666.6

    申请日：2017-10-10

    申请人： 中兴通讯股份有限公司

    发明人： 谢思远 ,  董振江 ,  李伟华 ,  韦薇 ,  陈文杰 ,  甘玉玺

    IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

    CPC分类号： G06T7/0004 ,  G06T7/337 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30232

    摘要： 本发明公开了一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据深度相机采集的图像构建三维点云地图，将三维点云地图发送至服务器，并获取服务器基于三维点云地图转换为二维障碍栅格地图；在进行巡检时，根据服务器发送的在三维点云地图标定的监测点的位姿和根据深度相机采集的当前图像确定的初始位姿在二维障碍栅格地图中规划巡检路径；根据巡检路径到达监测点，对监测点进行数据采集，并将数据发送至服务器。本发明采用了廉价的深度RGBD相即可实现高精度的空间标定与定位，并实现传感器自动安装与数据采集，减少了安装成本和设备改造流程，可极大提高生产效率和安全性。

    一种单目SLAM初始化方法
    4.
    发明公开
    一种单目SLAM初始化方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN109636852A

    公开(公告)日：2019-04-16

    申请号：CN201811406491.4

    申请日：2018-11-23

    申请人： 浙江工业大学

    发明人： 刘盛 ,  张宇翔 ,  徐婧婷 ,  曹轲烨 ,  陈胜勇

    IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

    CPC分类号： G06T7/74 ,  G06T7/337 ,  G06T7/80

    摘要： 本发明公开了一种单目SLAM初始化方法，通过将模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件，然后采集含有模板的图片作为第一帧图片，提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配，从而计算出单应矩阵，然后将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中，计算第一帧图片相对于模板图片的位姿，最后根据建立的自定义坐标系，计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标，作为SLAM地图中对应的地图点，完成初始化。本发明提出的快速初始化方法比现存的方法拥有更高的精度和更快的初始化速度，极大的减小初始化的计算代价。

    人工晶体的检测方法及系统
    6.
    发明公开
    人工晶体的检测方法及系统 失效

    公开(公告)号：CN109285191A

    公开(公告)日：2019-01-29

    申请号：CN201811101321.5

    申请日：2018-09-20

    申请人： 郭涛 ,  高鹏

    发明人： 高鹏 ,  郭涛 ,  刘昌根 ,  方丽 ,  郭丽 ,  范雨晨

    IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  A61F2/16

    CPC分类号： G06T7/74 ,  A61F2/16 ,  G06T7/0014 ,  G06T2207/30041

    摘要： 本发明公开了一种人工晶体的检测方法及系统，检测方法包括：获取若干张包含人工晶体的历史眼部图像；根据若干张历史眼部图像中预先标记的历史特征点，建立特征点获取模型；自动获取目标眼部图像中的目标特征点；根据目标特征点，计算目标眼部图像中的人工晶体的实际轴位度数。本发明能够自动获取目标眼部图像中目标特征点，再根据目标眼部图像中目标特征点计算人工晶体的实际轴位度数；最终确定人工晶体在随访期间发生的旋转度数，进而评估人工晶体的旋转稳定性，从而提高了检测人工晶体在植入手术后的轴位旋转变化的准确度和工作效率，便于医生找到患者视力下降的原因，及时进行对应处理，以挽救和改善患者的视力，提升患者的满意度。

    一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法
    9.
    发明公开
    一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法 有权

    公开(公告)号：CN108955685A

    公开(公告)日：2018-12-07

    申请号：CN201810419536.5

    申请日：2018-05-04

    申请人： 北京航空航天大学

    发明人： 刘震 ,  高扬 ,  张婧毓 ,  杨守波 ,  石博文

    IPC分类号： G01C21/20 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

    CPC分类号： G01C21/20 ,  G06K9/6211 ,  G06T5/002 ,  G06T5/006 ,  G06T7/74 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20228

    摘要： 本发明涉及一种基于立体视觉的加油飞机锥套位姿测量方法，主要用于空中加油过程中加油锥套的精准定位及姿态求解。方法包括：平行的两个相机内外参的标定及图像校正；对锥套进行二维图像初始定位后，对左右相机拍摄的二维图像初始定位区域进行立体匹配，求解三维点云；通过锥套形貌特征定义二维图像中关键特征点，二维图像结合三维点云，形成三维特征点集合，求解三维特征点集的平面方程；滤除背景及噪声点后，求解锥套表面圆环中心点空间坐标及锥套的空间位姿。本发明采用二维图像与三维点云相结合的方式，能够快速且有效的实现锥套位姿测量，从整体上减少了算法耗费的时间，具有操作简单、实用性强、易硬件化移植、快速实时等特点，且无需在锥套上添加合作标识，在实际项目中便捷可行。

    图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质
    10.
    发明公开
    图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN108792951A

    公开(公告)日：2018-11-13

    申请号：CN201810737027.7

    申请日：2018-07-06

    申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司

    发明人： 王勇 ,  戴巍 ,  张瑜杰

    IPC分类号： B66C15/00 ,  B66C15/06 ,  B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  G06T7/73

    CPC分类号： B66C15/00 ,  B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C15/06 ,  G06T7/74

    摘要： 本发明提供一种图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质，其中集卡防吊起方法包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。本发明提供的方法可以直观监测集卡被起重机误吊起的状态，防止集卡误吊起。