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公开(公告)号：CN109623770A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811527060.3
申请日：2018-12-13
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/00 , B25J9/003 , B25J9/04 , B25J15/0616 , B25J19/00 , E04F21/1894
摘要： 本发明公开了一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。该装置将四自由度力控混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与橡胶轮全向移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。
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公开(公告)号：CN108789357A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810581017.9
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
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公开(公告)号：CN111844069A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010696296.0
申请日：2020-07-20
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , B23B5/36 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种面向深孔内部特征原位加工的移动式机器人，包括：定位与卡紧模块，可实现机器人在深孔内的移动、定位及固定；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，用于调整两自由度加工与检测模块的位置和姿态；两自由度加工与检测模块，可实现对深孔内部特征的镗孔加工并对加工质量进行检测。支撑模块，支撑两自由度加工与检测模块，保证加工刚度，提高加工质量。该机器人可在深孔内灵活定位并稳定支撑，最终实现深孔内部特征的镗孔加工和在线检测。相比现有加工装备该机器人在深孔内部特征加工上具有灵活性高、加工效率高、可实现原位加工等特点。
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公开(公告)号：CN108789358A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810581018.3
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合直线导轨与无人搬运车，增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中实现对大型结构件全部曲面的加工作业并通过对末端执行器作用力的控制来保证加工作业质量。
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公开(公告)号：CN111337134B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010137189.4
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学
摘要： 一种立柱式人体温度自动测量机器人及测量方法，包括传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座、摄像机和连接件；传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的一端与传动装置转动连接，另一端与连接件的一端可枢转连接或固接；连接件的另一端与测温架固定连接，测温架上可拆卸地安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN108748086B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810570722.9
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置，包括：全行程直线导轨，用于实现加工机器人装置的大行程移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上的作用力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合全行程直线导轨，可以增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中即可实现对大尺寸复杂曲面的加工作业，同时机器人装置具备五轴联动加工能力并能够对末端执行器上作用正压力进行控制保证最终加工质量。
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公开(公告)号：CN111152240B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010136731.4
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括基座、传动装置一、移动装置和测温装置，所述传动装置一一端安装在基座上，另一端与移动装置转动连接，所述移动装置的末端安装有测温装置；通过实施本发明的技术方案，本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN108789357B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810581017.9
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
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公开(公告)号：CN108544475B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810581019.8
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，在一次装卡的前提下即可完成对大型结构件或大型风电叶片全部型面的加工作业，在提升加工作业效率同时三自由度力控并联加工模块可以在加工作业时实现对末端执行器上正压力的控制，可有效保证加工质量。
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公开(公告)号：CN108748086A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810570722.9
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置，包括：全行程直线导轨，用于实现加工机器人装置的大行程移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上的作用力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合全行程直线导轨，可以增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中即可实现对大尺寸复杂曲面的加工作业，同时机器人装置具备五轴联动加工能力并能够对末端执行器上作用正压力进行控制保证最终加工质量。
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