公开(公告)号：CN109623770A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811527060.3

申请日：2018-12-13

申请人： 清华大学

发明人： 谢福贵 ,  刘辛军 ,  崇增辉 ,  汪劲松

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00 ,  E04F21/18

CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/00 ,  B25J9/003 ,  B25J9/04 ,  B25J15/0616 ,  B25J19/00 ,  E04F21/1894

摘要： 本发明公开了一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。该装置将四自由度力控混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与橡胶轮全向移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。

公开(公告)号：CN108789397A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810632708.7

申请日：2018-06-20

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)

发明人： 李兵 ,  刘飞 ,  徐文福 ,  吴佳豪

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/003

摘要： 本发明提供了一种具有张力放大机制的三自由度绳索驱动并联机构，包括：固定平台、活动平台、以及连接固定平台与活动平台的四条主动支链和一条随动支链，其中，随动支链包括支撑连杆、转动关节，支撑连杆的一端固定设置于活动平台上，支撑连杆的另一端通过转动关节连接至固定平台；主动支链包括动滑轮支架、动滑轮、定滑轮支架、定滑轮、绳索和驱动电机，动滑轮、定滑轮一一对应，动滑轮转动设置于动滑轮支架上，定滑轮转动设置于定滑轮支架上，驱动电机设置于固定平台上，绳索的一端相对定滑轮支架或固定平台固定，另一端依次绕过动滑轮、定滑轮，与驱动电机连接。本发明将电机后置，整体体积小、质量轻，特别适用于搬运较大负载的场合。

公开(公告)号：CN108748089A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810329403.9

申请日：2018-04-13

申请人： 上海大学

发明人： 杨毅 ,  陈伟 ,  罗均 ,  李小毛 ,  彭艳

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/003

摘要： 本发明涉及一种对称型三旋转自由度的并联机构，其由静平台、动平台以及连接这两个平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述三条主动支链成120度空间对称分布。其中，每条主动支链都是一个平行四边形的连杆滑块机构，该机构是由3根连杆、2根滑杆以及2个滑块组成，通过2个转动副分别与静平台、动平台连接。本发明提供的一种对称型三旋转自由度的并联机构，各个主动支链具有相同的机械结构，运动学性能与动力学性能也具有对称性，各个主动支链内部转动中心点彼此重合，移动能力相互限制，可实现空间速度快、转动范围大的三维转动，适用于卫星追踪定位，机器人肩/腕关节姿态调整等场合。

公开(公告)号：CN108698226A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780008486.5

申请日：2017-01-24

申请人： 艾森曼欧洲公司

发明人： 斯特凡·施瓦布 ,  米尔卡姆·萨洛蒙

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC分类号： B25J11/0075 ,  B05B13/0292 ,  B05B13/0452 ,  B25J9/003 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/39562 ,  G05B2219/40062 ,  G05B2219/45013 ,  G05B2219/45065

摘要： 本发明涉及一种多轴机器人，尤其是涂漆机器人(18),其包括具有工具部件(36,38)和至少一个其它部件(22,24,26,28,30,32,34)的运动链，所述工具部件(36,38)支承第一工具(40)，尤其是支承涂覆装置(40)。有关的机器人控制机构(50)包括运动控制机构(51)，所述运动控制机构设计成采用可参数化的工具中心点(44)接收第一工具(40)的移动路径并以工具中心点(44)跟随移动路径的方式控制运动链的部件(22,24,26,28,30,32,34,36,38)。并且，机器人控制机构(50)沿以固定位置支承第二工具(42,43)的另一部件(28,30)的工具部件(36,38)的运动链保持所有部件(32,34,36,38)，将在第二工具(42,43)的工作点上的工具中心点(44)参数化，并将第二工具(42,43)的移动路径传递至运动控制机构(51)，使得后者在部件(32,34,36,38)被保持在固定位置的条件下采用新参数化的工具中心点(44)控制运动链的其余部件(22,24,26,28,30)，使得工具中心点(44)跟随第二工具(42,43)的移动路径。

公开(公告)号：CN107953339A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201810031649.8

申请日：2018-01-12

申请人： 河北省科学院应用数学研究所

发明人： 张英坤 ,  郝存明 ,  程煜 ,  姚利彬 ,  赵航 ,  吴立龙 ,  赵兴

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/003 ,  B25J9/1687

摘要： 本发明公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN107901026A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711083326.5

申请日：2017-11-07

申请人： 燕山大学

发明人： 许允斗 ,  王增照 ,  赵云 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC分类号： B25J9/003 ,  B25J9/0033 ,  B25J9/08

摘要： 一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3-RRS被动并联机构以及与3-RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3-RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3-RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。

公开(公告)号：CN107803825A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711310419.7

申请日：2017-12-11

申请人： 西安科技大学

发明人： 刘鹏 ,  马宏伟 ,  马琨

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/003

摘要： 本发明公开了一种可变构型柔索驱动并联机器人，包括支撑框架本体，所述支撑框架本体采用铝合金型材拼装而成，包括一呈正六边形的放置隔离平台、安装在放置隔离平台六个顶点侧的6根立柱以及用于连接相邻两根立柱的连接杆，每根连接杆的中心处及6根立柱的上端均开设有滑轮安装槽，所述滑轮安装槽内均安装有滑轮，6根立柱上的6个滑轮构成6链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组，两前后对称连接杆上的滑轮与左右对称的两立柱上端的滑轮构成4链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组。本发明可以实现6链/4链柔索驱动并联机器人的简单快速切换，为机器人提供支撑以及安装基础。

公开(公告)号：CN107791235A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201610733856.9

申请日：2016-08-28

申请人： 赵俭

发明人： 赵俭

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/003

摘要： 一种并联六自由度运动平台控制系统，采用了3台直接控制计算机和一台负责运动规划、运动位置监控的计算机组成了两级计算机控制系统去控制并联机器人的6个关节的液压伺服系统。对于电液伺服系统这类高阶、非线性、时变、动特性随负载变化而变化较大的系统，神经网络控制对其具有较好的自适应学习能力、鲁棒性和实时控制等智能信息处理能力。

公开(公告)号：CN107127741A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710557076.8

申请日：2017-07-10

申请人： 勃肯特(北京)机器人技术有限公司

发明人： 王岳超

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC分类号： B25J9/003 ,  B25J9/08

摘要： 本发明提供了一种新型四轴并联机器人活动盘(移动式底座)，涉及机器人领域。该四轴并联活动盘包括四个球头支架，每个球头支架均与相邻的两个球头支架通过连接杆铰接；其中一对相邻的两个球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；第一齿圈连杆的中间和第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，驱动轮和齿条啮合；驱动轮中心固定有驱动轴，驱动轴与驱动轮固定杆转动连接。四轴并联机器人应用以上的四轴并联活动盘。本申请解决了现有的四轴并联机器人本身负载较大，工件运动空间小的技术问题。

公开(公告)号：CN106956245A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710256026.6

申请日：2017-04-19

申请人： 中国地质大学(武汉)

发明人： 曹文熬 ,  杨栋皓 ,  丁华锋 ,  徐世杰

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/003

摘要： 本发明涉及一种含3R耦合支链的可展单元及基于此的大型伞状可展机构，该可展单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个可展单元环形阵列在同一基座上，且每相邻两个可展单元之中，后一单元删掉第一连杆和第二连杆，后一单元的第一中间平台通过单元转动副与前一单元的第二中间平台连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间可展机构。本发明的可展单元比现有的单环连杆可展单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的可展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明适用于卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及土木工程等多个领域。