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公开(公告)号：CN114139109B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111276109.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于信号处理中状态估计与目标跟踪技术领域，公开了一种目标跟踪方法、系统、设备、介质及数据处理终端，所述目标跟踪方法包括：建立离散系统方程，对参数初始化；根据前状态预测下一时刻的状态，并根据预测状态对量测进行预测估计；输入传感器测量的量测数据，求得量测新息；通过平滑变结构滤波器对量测进行滤波，求得量测的增益项；根据协方差求得状态与量测增益项对应的系数；根据状态与量测增益项对应的系数和量测增益项估计出状态。本发明基于平滑变结构滤波器提出新的估计没有量测值对应的状态的方法，针对线性与非线性系统给出不同的解决方案，本发明提出的方法精度高鲁棒性好，具有良好扩展性，可用各类工程中。
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公开(公告)号：CN118941978A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410957571.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 河北工业大学 , 西安电子科技大学杭州研究院
IPC: G06V20/13 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/096 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明为一种基于光学域知识迁移的小样本SAR图像目标检测方法，首先构建域适应训练数据集、预训练数据集和域迁移学习数据集；然后，利用预训练数据集对目标检测模型进行预训练，利用域适应训练数据集对域适应模型进行训练；接着，根据域迁移学习数据集，利用训练后的域适应模型生成伪光学遥感图像；利用伪光学遥感图像对预训练的目标检测模型进行进一步训练，实现目标检测模型的域迁移学习，得到训练后的目标检测模型；最后，对原始待测SAR图像进行裁剪，将得到的待测子SAR图像输入到训练后的域适应模型中，生成待测伪光学遥感图像；将待测伪光学遥感图像输入到训练后的目标检测模型中，得到目标框坐标，再将目标框坐标映射至原始待测SAR图像中实现目标检测。该方法提出了一种新的域适应辅助目标检测思路，解决了SAR图像目标检测中的小样本问题。
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公开(公告)号：CN114428233B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111592186.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多时间多分辨率的雷达目标轨迹检测方法，主要解决现有技术对于点迹数量较少、虚警点迹较多、目标运动轨迹难以被检测，目标点迹个数与空间分布的不确定性，不能完整检测出所有目标的问题。其实现方案是：接收目标点迹，并将所有点迹旋转后投影；从投影图中找出最佳轨迹段；通过多时间窗多分辨率多次检测得到不同时间窗‑分辨率下的轨迹段集合；将每个时间窗内轨迹段与第一个时间窗轨迹段匹配；将所有配对轨迹段中，其距离小于融合门限的轨迹段进行融合，得到融合后的完整轨迹。本发明不仅能在目标密集、测量值少、点迹数量与分布不尽相同的情况下完整检测出目标，而且能完整检测出转弯机动的目标轨迹，可用于目标识别。
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公开(公告)号：CN109557532B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201811215839.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明属于目标检测与跟踪或者目标检测前跟踪技术领域，公开了一种基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法、雷达目标检测系统；输入为一段时间内得到的由视频所凝聚出来的点迹，每一个点迹包括二维空间信息与一维时间信息；随机选取两个点迹，通过这两个点迹就可以唯一确定一条三维空间直线；使用三个参数来定义一条空间直线，在霍夫变换进行投票时，投票空间是三维的；用所有点迹进行两两组合得到三维直线，再将直线映射到投票空间，票数最多且大于检测门限的直线参数即为检测到的目标航迹；删除该航迹中的点迹后重复该操作，依次得到所有目标的航迹。本发明凭借三维霍夫变换可以在虚警很高的情况下对多目标进行准确检测，得到航迹集合。
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公开(公告)号：CN115015881A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601992.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种全向旋转的单线激光雷达装置及组网点云配准方法，其方案是：单线激光雷达通过摇杆与步进电机固定控制扫描平面定轴转动实现全向旋转，减小扫描平面的角位移，避免单线激光雷达的检测成像出现明显形变。通过多个装置组网后的点云数据进行配准可以解决扫描目标局部点云和目标遮挡的问题，经过采集与预处理系统点云数据、选取特征激光点集合、对特征激光点进行匹配、筛选匹配后的点云与标定三维单元格完成点云粗配准后，再使用灰狼优化算法在迭代次数较少的情况下估计出最优系统误差，实现点云配准。本发明降低了硬件成本和计算成本，扩大了检测范围和点云配准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114510081A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210218345.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种通信延迟约束下的多无人机集群导航方法，解决了无人机群中无人机间的通信存在延迟条件下，集群系统难以实现稳定集群的技术问题。本发明将集群导航过程划分为准备阶段和飞行阶段，准备阶段包括对集群中无人机运动建模、对无人机飞行状态数据处理得到训练样本、构建LSTM模型并用训练样本训练LSTM模型，飞行阶段包括无人机起飞初始化、发送交互飞行信息、接收交互飞行信息，最终实现通信延迟约束下的多无人机集群导航。本发明具有通信和计算开销小和可实现通信延迟约束下多无人机稳定集群飞行的优点，应用于无人机集群导航，能够避免无人机集群飞行过程中因时间延迟导致的集群飞行抖动，降低无人机集群飞行过程中发生碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN114488112A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111592160.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不同体制雷达的波形与点迹融合检测方法，主要解决现有技术不能对波形数据和点迹数据融合检测的问题。其方案是：分别通过激光雷达和超宽带雷达获取目标的点迹数据和波形数据；对点迹数据信息进行轨迹生成，并按超宽带雷达检测帧时间对轨迹进行平滑滤波，得到基于点迹数据的目标轨迹；利用目标轨迹段反推此刻目标状态在波形数据中对应的目标回波，并在对应的波形数据中滤除该回波分量，再对其进行轨迹生成和区域平滑，得到基于波形数据的轨迹；将基于点迹数据的目标轨迹与基于波形数据的轨迹融合，得到融合后的目标轨迹。本发明能在检测时抑制虚警目标，改善精度稀释，减少多目标时的虚假目标，提高检测精度，可用于雷达探测。
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公开(公告)号：CN109557532A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811215839.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明属于目标检测与跟踪或者目标检测前跟踪技术领域，公开了一种基于三维霍夫变换的检测前跟踪方法、雷达目标检测系统；输入为一段时间内得到的由视频所凝聚出来的点迹，每一个点迹包括二维空间信息与一维时间信息；随机选取两个点迹，通过这两个点迹就可以唯一确定一条三维空间直线；使用三个参数来定义一条空间直线，在霍夫变换进行投票时，投票空间是三维的；用所有点迹进行两两组合得到三维直线，再将直线映射到投票空间，票数最多且大于检测门限的直线参数即为检测到的目标航迹；删除该航迹中的点迹后重复该操作，依次得到所有目标的航迹。本发明凭借三维霍夫变换可以在虚警很高的情况下对多目标进行准确检测，得到航迹集合。
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公开(公告)号：CN119042237A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411385520.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种主动调节支点预负荷系数的可倾瓦轴承，在轴颈与轴承壳体的内表面之间沿圆周方向设置k块可倾瓦块，在轴承壳体的外表面设置k个垫块，可倾瓦块与轴颈之间的间隙为微米级，垫块与可倾瓦块一一对应，作为可倾瓦块的支点承受径向力；垫块由圆柱和螺帽连接组成，圆柱上有单线螺纹，穿过径向螺纹孔抵触于可倾瓦块的外表面，当增加可倾瓦块的预负荷系数时，旋转螺帽引起垫块径向移动，使可倾瓦块靠近轴颈，实现主动调节。本发明通过设计微小螺距螺栓连接与传动，实现了调整量与轴承可倾瓦块预负荷系数之间的定量关系，且结合调整后可倾瓦块的预负荷系数可以进一步计算获知轴承性能。
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公开(公告)号：CN115015881B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210601992.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 一种全向旋转的单线激光雷达装置及组网点云配准方法，其方案是：单线激光雷达通过摇杆与步进电机固定控制扫描平面定轴转动实现全向旋转，减小扫描平面的角位移，避免单线激光雷达的检测成像出现明显形变。通过多个装置组网后的点云数据进行配准可以解决扫描目标局部点云和目标遮挡的问题，经过采集与预处理系统点云数据、选取特征激光点集合、对特征激光点进行匹配、筛选匹配后的点云与标定三维单元格完成点云粗配准后，再使用灰狼优化算法在迭代次数较少的情况下估计出最优系统误差，实现点云配准。本发明降低了硬件成本和计算成本，扩大了检测范围和点云配准精度。
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