公开(公告)号：CN117058388A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311086526.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黄宏 ,  任凡 ,  邓皓匀

IPC: G06V10/26

Abstract: 本发明涉及一种基于语义分割的激光雷达动态障碍物滤除方法及装置，所述方法包括：获取车辆行驶时采集的激光点云数据和毫米波雷达数据；采用语义分割模型分割所述激光点云数据中的障碍物，获得若干个第一障碍物；对所述毫米波雷达数据进行障碍物检测，获得若干个第二障碍物，并根据所述毫米波雷达数据，获得所述第二障碍物的移动速度；将每个所述第一障碍物依次设为目标障碍物，将所述目标障碍物与每个所述第二障碍物进行匹配，当匹配成功且匹配的第二障碍物的移动速度大于预设阈值时，根据匹配的第二障碍物的移动速度，在所述激光雷达采集的点云数据中滤除所述目标障碍物。能够精准地滤除点云数据中的动态障碍物。

公开(公告)号：CN115760636A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211511205.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黄宏 ,  邓皓匀 ,  任凡

IPC: G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G06T3/40

Abstract: 本申请涉及一种激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达数据和惯性测量单元IMU的测量数据，以获取目标点云的点云集和原始激光点云去除目标点云的点云集；基于点云集，将激光雷达运动目标点云通过坐标转换统一至目标时刻，并逐点计算与目标点云的时间关系和速度关系，以获得静态场景畸变补偿后的点云数据；同时，通过计算激光雷达运动目标点云与目标点云的相对速度关系和相对时间关系，以获得运动目标畸变补偿后的点云数据；并将上述两类点云数据进行拼接，得到补偿后的运动目标点云，从而可以确定自动驾驶车辆的实际周围环境，准确的感知目标的位置信息，反映目标的碰撞点，提高了车辆的安全性和可靠性。