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公开(公告)号：CN119821372A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510084305.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于泊车场景的路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待泊车位的车位信息、车辆的自车信息、以及所述待泊车位所在环境的环境信息；根据所述车位信息，确定所述待泊车位的泊车场景类别；其中，所述泊车场景类别表征车辆向待泊车位进行泊车的难易程度；根据所述泊车场景类别、所述自车信息、以及所述环境信息，确定泊车路径；其中，所述泊车路径用于指示车辆从当前位置行驶至待泊车位。本发明实现了在不同的场景下，针对性地计算出泊车路径，节约计算资源，提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN115352436B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211124220.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114912808B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119527277A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311093221.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种侧方车位泊车路径规划方法、系统及存储介质，属于自动泊车技术领域，所述方法包括：采集目标车位的前/后障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点；基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息；基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划；基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径。本发明方案解决了现有泊车路径规划方案存在的对障碍物检测准确度要求高、泊车路径规划不连续的问题。
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公开(公告)号：CN115115655B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210692872.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标分割方法，该方法包括：将获取的目标物体对应的三维点云转换成深度图像；计算所述深度图像所有列像素中每一列的两个相邻像素点形成的第一角度值，根据第一角度值确定属于地面点的像素点；将属于地面点的像素点从所述深度图像中移除，得到目标图像；计算所述目标图像中两个相邻像素点形成的第二角度值，根据第二角度值确定属于同一目标的像素点，以完成同一目标的确认；对所述同一目标进行分割，并根据三维点云与深度图像的射映关系将目标的深度图像反投影为点云数据。本发明充分利用了深度投影图像，减少了使用DBSCAN算法排序的耗时，提高了算法速率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114926662B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210601774.4
申请日：2022-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/72 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供一种数据处理方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，包括：获取第一点云文件集合和第一标注文件集合；将第一点云文件从第一点云文件集合中删除，得到第二点云文件集合，第一标注文件集合中不包括与第一点云文件相关联的标注文件；将第一标注文件从第一标注文件集合中删除，得到第二标注文件集合，第一点云文件集合中不包括与第一标注文件相关联的点云文件；将第二标注文件从第二标注文件集合中删除，得到第三标注文件集合，并将与第二标注文件关联的点云文件从第二点云文件集合中删除，得到第三点云文件集合，第二标注文件中包括第一三维标注框。通过该方法，可以提高数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN115098821B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210692863.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115447578B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211046162.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN114906125B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210590380.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆稳定裕度的双模式MPC控制方法，包括：基于单轨二自由度车辆动力学模型和魔术轮胎模型构建相平面模型；选择质心侧偏角和横摆角速度作为车辆稳定性分析工具，确定车辆在不同状态参数下的稳定域边界；根据稳定域边界以及车辆在不同状态参数下稳定域边界变化规律，建立车辆状态参数与稳定域边界的关系函数，从而得到车辆自适应调整后的稳定域边界；结合车辆状态参数以及车辆自适应调整后的稳定域边界，再根据稳定裕度函数得到稳定裕度；构建双MPC控制模型，再结合车辆当前状态信息和稳定裕度，对车辆进行稳定性控制。该控制方法能有效对车辆进行稳定性控制，且不会增加计算量，保证实时性。
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