公开(公告)号：CN114888790B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210407521.3

申请日：2022-04-18

申请人： 金陵科技学院

发明人： 于继明 ,  张燕 ,  刘国榜 ,  王延红 ,  陈淼 ,  张明明 ,  叶飏 ,  成锦

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06Q10/047 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05

摘要： 本发明公开了一种基于散料三维特征分布的抓取方法，包括如下步骤：建立质量特征分布及抓取效果关系模型；根据质量特征分布及抓取效果关系模型获取散料抓取时的抓取效果；筛选出所有达到抓取效果要求的抓取点；将达到抓取效果要求的抓取点中有面积重合的非优化抓取点从队列中删除，获取优化的抓取点；将优化的抓取点按方向进行路径规划，生成业务抓取点队列；根据业务抓取点队列完成散料抓取。本发明有效的给出每一位置的高效抓取点，发货效率上相较于人工规划抓取方法有大幅提升。

公开(公告)号：CN114888790A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210407521.3

申请日：2022-04-18

申请人： 金陵科技学院

发明人： 于继明 ,  张燕 ,  刘国榜 ,  王延红 ,  陈淼 ,  张明明 ,  叶飏 ,  成锦

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06Q10/04 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05

摘要： 本发明公开了一种基于散料三维特征分布的抓取方法，包括如下步骤：建立质量特征分布及抓取效果关系模型；根据质量特征分布及抓取效果关系模型获取散料抓取时的抓取效果；筛选出所有达到抓取效果要求的抓取点；将达到抓取效果要求的抓取点中有面积重合的非优化抓取点从队列中删除，获取优化的抓取点；将优化的抓取点按方向进行路径规划，生成业务抓取点队列；根据业务抓取点队列完成散料抓取。本发明有效的给出每一位置的高效抓取点，发货效率上相较于人工规划抓取方法有大幅提升。