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公开(公告)号：CN110510315A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910819027.6
申请日：2019-08-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 孔哲
摘要： 本发明涉及一种分拣机器人及分拣方法，分拣方法适用于分拣机器人。分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的分拣位置，所述分拣方法包括：S10：多个所述分拣组件分别接收待分拣的货物；S30：指定的所述分拣组件在所述升降机构的带动下升降至对应所述分拣位置的高度；S50：指定的所述分拣组件执行动作将置放于所述分拣组件上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。上述分拣机器人及分拣方法，升降机构和分拣机构之间的协同配合实现了货物分拣的自动化，降低了货物分拣成本的同时大大提高了货物分拣的效率。同时分拣机构在升降机构的带动下运动至不同的高度，进而能够将待分拣的货物投递至不同高度的分拣位置中。
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公开(公告)号：CN110040412A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910332830.7
申请日：2019-04-24
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 陈宇奇
摘要： 本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法。其中，该智能仓储系统包括：仓储机器人和取货装置；所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人；所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令运送货箱至第一目标位置；所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令运送便携货架至第二目标位置；所述取货装置用于接收取货指令，根据所述取货指令从所述货箱和/或便携货架中取出货物。通过上述设置，本发明实施例提供一种智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法，能够实现自动化，从而提高效率。
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公开(公告)号：CN109636269A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811353726.8
申请日：2018-11-14
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/08
CPC分类号： G06Q10/087
摘要： 本发明涉及一种货物处理方法、装置、存储介质和计算机设备，该方法包括：获取货物标识；所述货物标识所标识的货物存放于所述货物标识所对应的货箱中；当未处理订单包括所述货物标识时，则查询缓存货架中是否存在可用的缓存槽位；当所述缓存货架中存在可用的缓存槽位时则触发缓存指令；所述缓存指令用于指示在所述缓存货架上进行根据所述货物标识所触发的缓存行为。本申请提供的方案提高了货物处理效率。
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公开(公告)号：CN109592280A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910054856.X
申请日：2019-01-21
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及智能仓储技术领域，公开了一种智能仓储系统、货物取放方法及其处理终端，其中，智能仓储系统包括：第一仓储机器人和第二仓储机器人，所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令移动至固定货架取放货箱，并将货箱运送至第一目标位置，所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令移动至便携货架，并将所述便携货架运送至第二目标位置。通过本申请技术方案提升了智能仓储系统的兼容性，可以适用于存在不同货架的仓库，提升了仓库的使用率。
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公开(公告)号：CN114999308B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210794996.2
申请日：2018-11-19
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 郑睿群
摘要： 本申请涉及一种地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。所述方法包括：从室内空间任一第一类位置点出发，对所述室内空间进行扫描；当经过所述室内空间中的第一类位置点时，获取所述第一类位置点对应的绝对坐标；实时获取对所述室内空间中，第一类位置点和第二类位置点扫描得到的传感器数据；根据所述传感器数据确定各所述第一类位置点的第一估计坐标和各所述第二类位置点的第二估计坐标；判断所述室内空间是否存在未被扫描到的盲区；若存在，则返回所述从室内空间任一第一类位置点出发，对所述室内空间进行扫描的步骤；若不存在，则计算所述第一估计坐标与所述绝对坐标之间的偏差；当所述偏差小于预设阈值时，依据各所述第二估计坐标生成地图。
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公开(公告)号：CN118618771A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310248026.7
申请日：2023-03-07
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 高鹏
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。该仓储机器人包括：可移动基座，用于驱动仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在目标货位上；以及爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，爬升模块包括立架和第一同步带，立架设于可移动基座上，第一同步带设于立架上并可相对立架转动，爬升驱动装置用于驱动第一同步带转动，第一同步带上设有多个凸块，多个凸块沿第一同步带的外周间隔设置；凸块能够与货架单元抵接，以在第一同步带沿着货架单元的高度方向转动时带动仓储机器人升降。本申请提供的方案，能够解决仓储机器人与货架爬升对接时链轮或齿轮与链条或齿条啮合容易发生错位的问题。
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公开(公告)号：CN112833890B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011630684.5
申请日：2020-12-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本公开提供一种地图构建方法、装置、设备、机器人及存储介质，该地图构建方法应用于机器人，该机器人上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器的检测区域包括机器人周围的地面区域，第二传感器的检测区域包括机器人的上方区域，该方法包括：得到第一传感器的第一检测数据；得到第二传感器的第二检测数据；根据第一检测数据和第二检测数据，构建环境地图，实现了基于机器人上设置的两个传感器采集的周边地面和机器人上方的检测数据，进行地图构建的方法，从而基于该地图进行机器人导航，无需在地面铺设标记物，降低了导航成本，且基于地面和上方的检测数据综合构图，地图包含更丰富的特征信息，提高了导航效率和精度。
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公开(公告)号：CN115892812B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211364182.1
申请日：2022-11-02
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种货物传输系统、货物传输方法和处理终端，该货物传输系统包括：至少一个拣选工作站；至少一个入库工作站；传输机构，所述传输机构用于连接所述至少一个拣选工作站和所述至少一个入库工作站，所述至少一个入库工作站设置于所述至少一个拣选工作站的下游位置。本申请提供的方案通过设置拣选工作站和入库工作站在同一传输机构上，从而实现了货物的入库和出库一体化，降低了机器人搬运成本，并且不影响出库拣选效率。另外，通过拣选工作站和入库工作站实现出库拣选和逆向入库平衡，从而提升了库容利用率。
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公开(公告)号：CN114021680B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111449841.7
申请日：2018-09-07
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G06K17/00 , G06Q10/083
摘要： 一种基于搬运机器人的取货方法，搬运机器人包括：存储货架；搬运装置，安装于存储货架，搬运装置包括伸缩臂以及安装于伸缩臂的机械手；取货方法包括：伸缩臂驱动机械手沿水平设置的参考线前伸至固定货架的预设位置；机械手保持在参考线装载位于预设位置的货物；伸缩臂驱动装载有货物的机械手沿参考线移动至存储货架处；机械手保持在参考线将货物卸载至存储货架。
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公开(公告)号：CN117756029A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211134750.9
申请日：2022-09-19
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种运动装置、货叉装置、控制方法、控制器及搬运机器人。该运动装置包括基体，包括基座、及可转动地安装于基座的旋转组件，旋转组件包括旋转支撑件；机械臂组件，包括固定板、及机械臂；固定板与旋转支撑件固定连接；机械臂可移动地安装于固定板，且可相对于固定板伸出或缩回；驱动机构，包括驱动件以及与驱动件传动相连的差速器，差速器设有动力输入部、第一动力输出部及第二动力输出部；动力输入部与驱动件传动相连，第一动力输出部与旋转组件传动相连，第二动力输出部与机械臂传动相连；驱动机构被配置为选择性地通过第一动力输出部驱动旋转支撑件相对于基座旋转。本申请能够充分利用驱动件的输出功率。
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