公开(公告)号：CN112699542B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202011534063.7

申请日：2020-12-22

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘汉武 ,  张华 ,  杨文淼 ,  邹怀武 ,  江晟 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  柳征勇 ,  郭其威 ,  胡迪科

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 一种空间绳网发射捕获非合作目标全过程仿真方法，建立了空间绳网折叠后的分析模型，完成了空间绳网发射过程仿真计算，对不同发射参数，包含绳网半径、发射速度、发射角度、绳索抽出阻力等，进行了优化分析，实现绳网发射展开的面积、展开时间、绳网重量、绳网尺寸等进行合理的优化配置，同时实现了大位移、大柔性的绳网接触碰撞捕获过程仿真，合理评估绳网有效抓捕非合作目标的能力，开展绳网收口过程模拟，完成全时序发射、捕获、收口的仿真计算，针对绳网发射角度、发射距离、收口时序、非合作目标姿态参数等进行绳网捕获能力评估，实现空间绳网发射捕获非合作目标全过程、全时序仿真，解决了地面无法开展全过程有效试验验证的问题。

公开(公告)号：CN109606753B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201811335647.4

申请日：2018-11-11

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈欢龙 ,  沈晓凤 ,  宋斌 ,  王碧 ,  葛卫平 ,  肖余之 ,  何志文 ,  张庆展

IPC: B64G4/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。

公开(公告)号：CN112572836A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011480345.3

申请日：2020-12-15

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  靳永强 ,  郝晓龙 ,  谭明朗 ,  江晟 ,  肖余之 ,  朱虹 ,  范庆玲

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/66 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明涉及基于废弃卫星姿态章动特性的网捕载荷发射窗口选择方法，属于卫星网捕废弃卫星技术领域；步骤一、提取最大章动角θmax、最小章动角θmin和章动周期T；步骤二、获得网捕载荷发射时刻为tint，捕获目标时刻为tinf；计算时间宽度Tnet＝tinf‑tint；步骤三、设置网捕载荷不选择窗口直接发射的适应章动角阈值θnet；步骤四、计算得到单周期内章动角满足θ≤θnet的时间宽度Tθ＝tθs‑tθj；步骤五、确定网捕载荷发射窗口的时间宽度ΔT、发射时刻tint和发射时章动角θ的满足条件；本发明根据废弃卫星姿态章动规律、网捕载荷章动角适应能力、网捕载荷自发射时刻至捕获的时间宽度，提供了一种发射窗口选择方法，实现了对大姿态章动废弃卫星的可靠捕获。

公开(公告)号：CN107908105B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201710536490.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  范庆玲 ,  肖余之 ,  刘鲁江 ,  靳永强 ,  颜根廷 ,  康志宇 ,  陈欢龙 ,  何志文 ,  梁维奎

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。

公开(公告)号：CN109606753A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811335647.4

申请日：2018-11-11

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈欢龙 ,  沈晓凤 ,  宋斌 ,  王碧 ,  葛卫平 ,  肖余之 ,  何志文 ,  张庆展

IPC: B64G4/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间双臂机器人抓捕目标的协同控制方法，包括：建立空间双臂机器人基座和机器人的独立动力学模型；根据空间机器人基座零距离停靠控制方法，控制两个飞行器的相对位置和视线指向；机械臂基于视觉伺服的协同规划与控制方法使两个机械臂同时到达目标；空间机器人的动力学与运动学耦合补偿方法，利用相对导航信息估计基座与目标相对运动的耦合，补偿机械臂的运动，同时利用机械臂的状态估算对平台的反作用力，作为前馈补偿基座控制。本发明针对空间双臂机器人抓捕问题，提供一种抓捕翻滚目标的协同控制方法，保证双臂对目标抓捕的时间一致性，再通过基座和两个机械臂的互相补偿，达到高精度抓捕的目的。

公开(公告)号：CN105511483B

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201510875617.2

申请日：2015-12-02

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 唐生勇 ,  沈晓凤 ,  曾占魁 ,  康志宇 ,  肖余之

IPC: G05D1/08 ,  B64G1/10

Abstract: 鸟巢式星座及其设计方法，本发明涉及一种星座设计方法，所要解决的技术问题是提供一种多颗卫星在空间中的分布式设计方法，在不影响星座性能的前提下，解决传统walker、δ星座设计采用相似轨道、生存能力弱的问题。其特征在于：将卫星设计分布在轨道参数近似的几个虚拟轨道面内，近似同轨道面的几颗卫星以松散形式近似均匀分布，通过卫星间的多重协同覆盖完成特定任务。本发明使用复杂星座构型完成协同覆盖任务，在不影响星座性能的同时可提高星座运行鲁棒性。

公开(公告)号：CN107433590A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710640938.3

申请日：2017-07-31

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 沈晓凤 ,  陈欢龙 ,  赵真 ,  王碧 ,  肖余之 ,  靳永强 ,  范庆玲 ,  江晟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。

公开(公告)号：CN107364589A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710536500.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张庆展 ,  郑鹏飞 ,  葛卫平 ,  宋斌 ,  肖余之 ,  康志宇 ,  靳永强 ,  刘鲁江 ,  袁秋凡 ,  闫海江 ,  范庆玲

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/66

CPC classification number: B64G1/24 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明公开了基于多系绳连接点对空间失稳目标的绕飞消旋控制方法。包括：飞行器利用网状捕获载荷捕获失稳目标形成系绳连接；根据目标形状将网状捕获载荷与目标的接触等效为多个系绳连接点；飞行器对目标进行主动绕飞，根据目标姿态运动及系绳伸展方向判断目标上的主系绳连接点，根据主系绳连接点计算所需期望张力，利用系绳张力控制机构输出所需张力，实现对目标的消旋控制，判断连续消旋结束时间阈值T时间内目标角速度ωt是否小于等于ωdown，若满足则绕飞消旋控制结束，若不满足则维持。本发明解决了飞行器利用网状捕获载荷沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用多系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题，为利用网状捕获载荷拖曳移除空间碎片提供了先决条件。

公开(公告)号：CN104132819B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201410334175.6

申请日：2014-07-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 罗小桃 ,  肖杰 ,  王旭勇 ,  张玉花 ,  肖余之 ,  姬鸣 ,  施飞舟 ,  丁亮亮 ,  杨晓青

IPC: G01M17/013

Abstract: 本发明的用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置，包括车轮、行进扭矩加载轴系、转向扭矩加载轴系和旋转框架，所述车轮分别与所述行进扭矩加载轴系、所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系通过旋转框架与所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系可带动所述车轮绕行进旋转轴线转动，所述转向扭矩加载轴系可带动所述车轮绕转向旋转轴线转动，所述行进扭矩加载轴系的行进旋转轴线和所述转向扭矩加载轴系的转向旋转轴线呈一定倾角，倾角为74°。与现有技术相比，对于既作行进旋转驱动又作转向旋转驱动的一类车轮，通过本发明的加载装置可实现对行进旋转驱动和转向旋转驱动的同时同步加载。

公开(公告)号：CN106364703A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610981288.4

申请日：2016-11-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 何玲 ,  康志宇 ,  唐峰 ,  赵真 ,  肖余之 ,  刘鹏宇

IPC: B64G1/44

CPC classification number: B64G1/44

Abstract: 本发明公开了一种在轨太阳帆板展开系统，包括飞行器主系统和飞行器子系统，其中所述飞行器主系统包括第一主体、太阳帆板展开机构，所述太阳帆板展开机构压紧折叠在所述第一主体上，当所述太阳帆板展开机构展开出现故障时，所述飞行器子系统对所述太阳帆板展开机构进行激光切割，用以辅助所述太阳帆板展开机构展开。本发明通过机械臂携带切割头进入第一主体与连接架之间狭缝，光纤激光器机构发射激光熔断飞行器主系统的压紧杆，实现辅助太阳帆板展开功能，从而解决太阳帆板因切割器失效导致无法展开，无法实现整星能源供给的在轨故障，保证了飞行器在轨精细维修需求。