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公开(公告)号：CN117405431A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311408292.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种推进剂补加全流程验证试验系统，包括：试验台固定基座；运动平台，设置于所述试验台固定基座上，所述运动平台相对于所述试验台固定基座的位置能够调整；对接机构，包括对接机构主动端和对接机构被动端，所述对接机构主动端固定设置于所述试验台固定基座上，所述对接机构被动端固定设置于所述运动平台上；所述对接机构主动端和所述对接机构被动端耦合连接时，推进剂补加管路连通，所述推进剂补加管路中设置有压力传感器，所述压力传感器对所述推进剂补加管路中的气压进行实时监测。解穴现有技术当中无法验证机构对接、推进剂补加、高压气体补加、机构分离全流程任务功能验证的问题。
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公开(公告)号：CN116812173A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310616628.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 刘鲁江 , 罗斌 , 王治易 , 施飞舟 , 钱志源 , 马志飞 , 杨德财 , 姜景明 , 张雷 , 陈秀群 , 刘承山 , 任海辽 , 张凯 , 黄大兴 , 傅质彬 , 屈传坤 , 赵真 , 王碧 , 来霄毅 , 刘子仙 , 屠国俊 , 姬鸣 , 冯宇
Abstract: 本发明提供了一种大型高承载长寿命可维护对日定向驱动机构及运行方法，包括复合材料主结构、舱体接口法兰、桁架接口法兰、包带锁紧释放组件、回转支撑装置和驱动锁定组件；复合材料主结构与舱体接口法兰连接；舱体接口法兰提供航天器舱体连接接口；桁架接口法兰提供舱外负载连接接口；包带锁紧释放组件在发射段箍紧复合材料主结构和桁架接口法兰，并于在轨段释放两者；回转支撑装置支撑桁架接口法兰，并于在轨段为桁架接口法兰提供回转自由度；驱动锁定组件作为动力源带动桁架接口法兰回转运动。本发明具有发射段承载能力强、在轨段驱动能力大、制动能力强、传输功率高、运行寿命长、在轨可维护的优点，适用于大功率长寿命航天器平台。
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公开(公告)号：CN107433590B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN109406183A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811357757.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种小型柔性负载稳定驱动控制的实验系统，包括：气浮台、柔性负载、龙门架、驱动装置、传动测量装置、干燥气源和控制器；柔性负载通过气浮垫布置在气浮台上；驱动装置与传动测量装置、柔性负载串联，驱动装置控制柔性负载圆周转动及上下平动；传动测量装置对驱动装置的输出轴进行角度和力矩测量，以控制驱动装置的轴向偏差；干燥气源通过管路从传动测量装置中导入为气浮垫提供浮力；控制器提供驱动装置控制、状态管理、数据采集以及不同控制模型的建立和下载。根据实验需要，调整柔性负载的动力学特性，并通过传动测量装置的测量值，评估驱动控制的平稳性，也可结合弹性变形检测设备，对柔性负载的变形进行动态测量，提高驱动性能评价的充分性。
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公开(公告)号：CN116852386A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310591016.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作目标构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立空间机器人仿真模型和机械臂运动约束条件库，所述空间机器人包括基座(1)、机械臂(2)；步骤2，依据抓捕非合作目标的任务约束条件设计机械臂目标位置；步骤3，求机械臂逆解，并选取满足任务约束条件的构型。本发明通过机械臂在轨构型设计，避免了机械臂与基座、目标间的接触碰撞或干涉，保证多约束条件下空间机器人执行任务的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115806065A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211477742.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种气浮和主动随动吊挂相结合的重力平衡试验系统，包括：气浮台、龙门架、随动重力卸载吊点、绝对定位测量系统和空间机器人卫星模拟器；其中，随动重力卸载吊点设置于龙门架上；空间机器人卫星模拟器悬浮在气浮台上；空间机器人卫星模拟器的机械臂与随动重力卸载吊点相连接；绝对定位测量系统的激光雷达传感器设置于空间机器人卫星模拟器的顶部，绝对定位测量系统的多点激光反射靶标阵列设置于龙门架上；绝对定位测量系统实时测量空间机器人卫星模拟器相对龙门架的绝对位置和姿态。本发明能够有效进行航天大型天线组装、卫星维修抢救、太空遥操作等三维空间内在地面重力环境下的六自由度操控试验。
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公开(公告)号：CN115592703A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211137506.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所(CN)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。
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公开(公告)号：CN115057014A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210715442.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。
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公开(公告)号：CN108021758B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711288722.1
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于有限元的索网天线等张力找形方法，包括：S1：根据索网当前的有限元模型和所述索网的预设张力，利用非线性有限元法计算得到所述索网中当前索网节点的第一坐标和当前索单元的拉力；所述非线性有限元法为结合参变量共旋算法和牛顿下山法的计算方法；S2：通过修正所述第一坐标，将所述索网节点调整至抛物面，以得到所述当前索网节点的第二坐标；S3：计算所述第一坐标与所述第二坐标的误差，以及所述索网的垂跨比；S4：判断所述当前误差和所述当前垂跨比是否均满足预设的迭代终止判据；若满足，则输出索网节点的位置信息和张力信息，所述位置信息为根据所述第二坐标得到的，所述张力信息为根据所述索单元拉力得到的。
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公开(公告)号：CN108021758A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711288722.1
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于有限元的索网天线等张力找形方法，包括：S1：根据索网当前的有限元模型和所述索网的预设张力，利用非线性有限元法计算得到所述索网中当前索网节点的第一坐标和当前索单元的拉力；所述非线性有限元法为结合参变量共旋算法和牛顿下山法的计算方法；S2：通过修正所述第一坐标，将所述索网节点调整至抛物面，以得到所述当前索网节点的第二坐标；S3：计算所述第一坐标与所述第二坐标的误差，以及所述索网的垂跨比；S4：判断所述当前误差和所述当前垂跨比是否均满足预设的迭代终止判据；若满足，则输出索网节点的位置信息和张力信息，所述位置信息为根据所述第二坐标得到的，所述张力信息为根据所述索单元拉力得到的。
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