公开(公告)号：CN109886348A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910153794.8

申请日：2019-03-01

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  陈春旭 ,  高欣 ,  艾冠群 ,  井潇

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明实施例提出了一种基于杠杆原理度量中心偏移的异常检测方法，包括：使用Min-Max归一化方法处理训练数据集，对处理后的训练数据集按比例随机抽样得到子集，并将子集的均值向量作为支点中心；在训练数据集中使用Min-Max归一化方法处理测试点，将处理后的测试点复制一定数目加入子集，计算扩增后子集的均值向量，得到新支点中心；计算扩增前后支点中心的欧氏距离，作为测试点的异常得分；对子集中每条数据的异常得分进行多项式函数拟合，将函数梯度位于黄金分割处的异常得分作为数据正、异常阈值，并结合子集的偏度对后续测试点正、异常进行标定。本发明实施例提供的技术方案，可以有效解决异常检测方法计算复杂度高及参数调优难度大等问题。

公开(公告)号：CN108972560A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810965656.5

申请日：2018-08-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  翟林 ,  任泽宇 ,  刘惠禾

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法。包括：建立平面二自由度主动-被动型(AP型)欠驱动机械臂动力学模型，将非线性耦合动力学模型简化为仿射非线性系统形式，以两个关节角度作为控制目标；然后，设计分层滑模控制器，将每个关节的角度和角速度组成一个子系统，求解两个子系统等效输入，并利用李雅普诺夫反馈函数法构造滑模总切换面，得到控制率；最后，设计模糊规则动态优化滑模控制率中的切换鲁棒项，解决以往控制系统存在的抖振问题。与其他平面二自由度AP型机械臂控制方法相比，本发明实施例所提出的技术方案可以降低控制过程的稳态时间并提高控制精度。

公开(公告)号：CN105676636B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201610012687.X

申请日：2016-01-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  杜明涛 ,  吴昊鑫 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  王一帆 ,  吴立凯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA‑II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA‑II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。

公开(公告)号：CN105459118B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610009312.8

申请日：2016-01-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  赵启飞 ,  吴立凯 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨堉坤 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。

公开(公告)号：CN107392241A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710580163.5

申请日：2017-07-17

Applicant: 北京邮电大学 ,  国网冀北电力有限公司

Inventor： 高欣 ,  范少华 ,  李新鹏 ,  张浩 ,  戚岳 ,  曹良晶 ,  贾庆轩 ,  彭岳星 ,  刁新平

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明实施例提出了一种基于加权列抽样XGBoost的图像目标分类方法，包括：利用在大型数据集ILSVRC预训练过的并且在PASCAL VOC 2012数据集上进行过微调的卷积神经网络提取目标图像特征；连接多层学习到的特征以获得更多决定其图像类别的内容信息；利用基于加权列抽样的XGBoost方法对图像特征分类，根据属性重要度，在构建决策树之前对属性进行次采样，将抽取的具有更多信息的属性用于当前决策树的构建，重复迭代直到收敛，得到性能最佳的图像分类模型。根据本发明实施例提供的技术方案，当数据的属性维度大且冗余度高时，该方法可以扩展到其他使用列抽样的分类方法，提高图像目标分类的平均准确率。

公开(公告)号：CN104166867B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201410397880.0

申请日：2014-08-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  王鑫 ,  高欣 ,  赵兵 ,  陈钢 ,  翟峰

IPC: G06K19/07

Abstract: 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别过程读写器根据保存的所有标签的ID利用多个Hash函数进行映射，根据映射结果对所有的标签ID进行预先排序并形成指导标签响应时隙的位图BitMap。外部识别过程则标签根据接收到的指导位图BitMap以确定自己响应的时隙及相应的响应位数。在完成一帧的识别后对未识别标签利用以上每帧的两个阶段继续进行识别。本发明采用内部排序识别过程及外部识别过程相结合的方法以实现对标签的快速识别，其具有实现简单、识别效率高、通信复杂度低及标签性能要求低的特点。

公开(公告)号：CN106938462A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201611116786.9

申请日：2016-12-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  杨堉坤 ,  翟林 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  吴立凯 ,  刁新平

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/163

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。

公开(公告)号：CN103895017B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201410095116.8

申请日：2014-03-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  赵文灿 ,  陈钢

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。

公开(公告)号：CN103699709A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310472712.9

申请日：2013-10-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  李旭龙 ,  宋荆洲 ,  高欣 ,  张红彬 ,  廖裕宁

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开一种空气动力学模型中马格努斯力系数和阻力系数新求解方法，该模型和方法针对球形运动目标抛物运动，所述方法利用目标飞行距离数据，通过数值迭代方法进行变系数多元微分方程组求解，对求得所有可行解集进行分层优化。第一层为准确度目标函数优化，第二层为平滑度目标函数优化。最后利用已有优化求解所得马格努斯力系数和阻力系数，继续迭代求解。本发明以分层优化保证求解所得马格努斯力系数和阻力系数的准确度。该方法计算量小，误差小，且仅依赖于不同速度下的飞行距离数据，真实环境下较为容易获取，通用性较强。

公开(公告)号：CN103630117A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310533836.3

申请日：2013-11-01

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  张红彬 ,  贾庆轩 ,  高欣

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/30

Abstract: 用于视觉方法测量高尔夫球运动参数的球面标记。本发明根据PnP理论和基于特征靶标的测量方法提出了一种新的球面标记，简化了球面标记设计。该标记由6个三角形组成，以3个相互垂直的大圆交点和弧线作为标记粘贴的基准，建立固连在球体上的目标坐标系，根据标记三角形的位置确定各角点在目标坐标系下的坐标，当高尔夫球运动时，在任意姿态下视觉系统都能至少获取和识别3个角点，完成高尔夫球运动参数的测量。本发明与其他标记相比，在测量时，对两幅图像中提取的特征点是否相同没有要求，可分别利用不同的特征点确定两个时刻对应的位姿，进而求解出高尔夫球的运动参数，同时简化了标记图形样式，并指定了标记方式和位置，易于制作。