一种加油机器人末端执行机构及加油机器人

    公开(公告)号:CN117263129A

    公开(公告)日:2023-12-22

    申请号:CN202311266106.1

    申请日:2023-09-27

    IPC分类号: B67D7/04 B67D7/06 B67D7/42

    摘要: 本发明涉及一种加油机器人末端执行机构及加油机器人,包括用于连接在机械臂末端的支座,支座固定有吸盘机构、夹爪机构和油枪机构;所述吸盘机构包括真空吸盘,真空吸盘与弹性件的一端连接,弹性件的另一端连接至吸盘运动驱动件,吸盘运动驱动件与支座固定连接;所述夹爪机构固定在支座的夹爪运动驱动件,夹爪运动驱动件与转动驱动件连接,转动运动驱动件与夹爪组件连接;所述油枪机构包括固定在支座的油枪运动驱动件,油枪运动驱动件通过连接组件与油枪连接,连接组件设置有扳机手指驱动件,扳机手指驱动件与用于驱动油枪扳机运动的扳机手指连接,本发明的末端执行机构无需对机械臂进行定制研发。

    一种基于真地表的浅层速度建模方法

    公开(公告)号:CN116243378A

    公开(公告)日:2023-06-09

    申请号:CN202111485614.X

    申请日:2021-12-07

    IPC分类号: G01V1/28 G01V1/30

    摘要: 本发明公开了一种基于真地表的浅层速度建模方法,包括求取cmp面起算的标志层时间平面图Tcmp、求取偏移面起算的浅层标志层厚度Dcmp‑d、求取偏移面起算的浅层标志层时间Tcmp‑d、求取偏移面起算的浅层标志层速度Vi,和建立浅层速度模型等步骤。本发明通过微测井、钻井、地震等多信息结合的方式,实现了点、线、面的多维约束,能够解决常规方法的速度约束和平滑后的误差问题,提高了浅层速度模型精度,进而提高了整体深度偏移速度模型精度,保障了深度偏移成像精度。本发明适用于真地表的浅层速度建模方法,该方法用于地震资料叠前深度偏处理过程。

    初至拾取方法及装置
    96.
    发明授权

    公开(公告)号:CN112241021B

    公开(公告)日:2023-05-26

    申请号:CN201910639172.6

    申请日:2019-07-16

    IPC分类号: G01V1/30 G01V1/32

    摘要: 本发明提供了一种初至拾取方法及装置,该方法包括:获取目标单炮的初至时间和炮检距;确定目标单炮的分界点炮检距,并将第一炮检距至分界点炮检距间的范围作为第一范围,将分界点炮检距至第二炮检距间的范围作为第二范围;根据最小二乘法对第一范围内的目标单炮的炮检距和初至时间进行拟合,得到第一拟合结果,根据最小二乘法对第二范围内的目标单炮的炮检距和初至时间进行拟合,得到第二拟合结果;根据第一拟合结果和第二拟合结果确定目标炮检距的目标初至时间;根据目标初至时间进行分析拾取,得到初至拾取结果。本发明可以得到拾取成功率更高的拾取结果,提高了初至拾取的效率。

    一种优化震源生产组合方式的方法及装置

    公开(公告)号:CN111352150B

    公开(公告)日:2022-08-05

    申请号:CN201811571024.7

    申请日:2018-12-21

    IPC分类号: G01V1/02

    摘要: 本发明提供了一种优化震源生产组合方式的方法及装置,该方法包括:根据最小同步激发距离、相邻两震源垂直方向距离及相邻炮点距离,将施工采集区域划分成多个子区块;从每个子区块中分别挑选一个Fleet进行不同子区块的Fleet编组组合,其中同一震源组的相邻Fleet间距不小于最小同步激发距离;通过排列组合方法获取分组后不同震源组之间激发排序方案,并计算目标时间段内不同激发排序方案下的采集用时;选择采集用时最少的激发排序方案作为优选的震源激发顺序。利用本发明实施例,可使在同一时间和空间范围内满足最小同步激发Fleet数量最多,并且能够保持采集作业状态具有可持续性,从而实现优化高效采集模式,达到提高生产效率的目的。