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公开(公告)号：CN101771246B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200810190949.7
申请日：2008-12-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构，包括前手臂、前行走轮、后手臂、后行走轮、箱体及升降夹持机构，箱体上分别设有前、后手臂，前、后手臂上分别安装有可转动的前、后行走轮，前、后行走轮分别通过安装在前、后手臂上的前、后行走电机驱动行走；在箱体内位于前后手臂之间设有增加前、后行走轮对架空地线正压力的升降夹持机构；升降夹持机构包括前、后夹紧轮及一组升降组件、多组导向组件，前、后夹紧轮安装在升降组件上，升降组件的外围均布有多组导向组件。本发明采用能够升降夹持的夹持机构，能增大行走轮与架空地线的正压力，有利于行走、爬坡和越障，安全保护性好，越障过程简单、越障时间短。
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公开(公告)号：CN102103372A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248569.9
申请日：2009-12-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制系统；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块；所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块；采用电源转换模块为其他各模块供电，采用制动器控制模块掉电制动，使构机器人在运动过程中突然掉制动，保证安全；本控制系统集成度高、系统扩展性强、能实现关节模块复位、连接顺序辨识、位置信息冗余容错、精密伺服、具有掉电制动和过流保护功能。
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公开(公告)号：CN102101290A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248530.7
申请日：2009-12-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本发明所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器；所有模块的机械接口均采用法兰式结构，安装拆卸简单，易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外，机器人运动时不会发生电线缠绕问题。关节模块内部均设有机械和电气限位，提高了机器人使用的安全性。
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公开(公告)号：CN102039590A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN101471547B
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200710159214.3
申请日：2007-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种巡线机器人故障释放机构，属于移动机器人技术领域。包括悬挂装置、挂钩、升降装置、传动装置、抬升电机及下线装置，悬挂装置吊挂于线路上，上端与机器人的行走夹持机构连接，下端通过转动副与挂钩连接，挂钩与升降装置中拉钩两钩口在上下方位上相对设置，在发生故障时，挂钩与升降装置连接，其中一个升降装置通过第一传动装置与抬升电机输出轴连接，并通过第二传动装置与另一个升降装置连接，下线装置连接在悬挂装置下端，内置可释放的救援绳，在发生故障时释放出救援绳。本发明利用定滑轮原理抬升、下放机器人，避免了人上线取机器人所带来的危险，结构简单，可安装在高压、超高压输电线路及电话线路的巡检机器人机构上，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101417675A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710157667.2
申请日：2007-10-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足，本体为两个，每一个分别与吸盘足相连接，两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接，实现两个本体的相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节，另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节，实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放；通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本发明结合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点，实现了移动速度快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。
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公开(公告)号：CN100358681C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200410010531.5
申请日：2004-12-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开一种轮臂复合式巡检机器人机构。它由车体、前手臂、前行走机构、前夹持机构、后手臂、后行走机构、后夹持机构组成，前、后手臂的一端为前、后滑块螺母位于车体中；另一端与前、后行走机构相连，手臂具有四个自由度，分别由前、后偏置回转机构、前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构和前、后水平移动机构组成，其中前、后偏置回转机构一端与前、后行走机构相连，另一端经前、后回转机构及前、后垂直伸缩机构后，与前、后水平移动机构相连，前、后水平移动机构安装在车体中；行走机构在架空地线上行走，夹持机构安装在行走机构上；前、后手臂，前、后行走机构，前、后夹持机构结构相同。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强。
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公开(公告)号：CN1853873A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN200510046292.3
申请日：2005-04-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种自主越障巡线机器人行走夹持机构，为复合轮爪结构，由行走机构、前夹持机构、后夹持机构、偏心机构组成，前夹持机构、后夹持机构支撑在偏心机构的前偏心支板，后偏心支板之间，前偏心支板，后偏心支板安装在行走机构的左法兰、右法兰的前偏心轴、后偏心轴上。本发明行走机构可实现移动，夹持机构可实现夹紧、松开、半抱等功能，行走轮和夹爪与线相抓持。本发明工作空间大、重量轻、能耗低、越障能力和自适应能力强，同时具有安全保护功能，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN1246205C
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN02133159.6
申请日：2002-10-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B65G47/248
摘要： 本发明公开一种自动化生产线自动翻转设备，由翻转夹具、摇臂、托盘、扳手头、花键轴推动油缸、花键轴、翻转机体、摇臂推动油缸组成，其中：摇臂推动油缸通过摇臂安装在花键轴一端，扳手头沿花键轴滑动接触连接，扳手头的一个自由端端头为孔结构，翻转夹具通过翻转轴安装在物料输送用托盘上，其翻转轴轴头为可以与扳手头上的孔相配合的凸起结构，使翻转夹具具有翻转功能；在花键轴与摇臂之间设有轴承座，花键轴推动油缸安装在扳手头与轴承座之间。本发明自动化程度高，结构形式简单，能将工件的举起、翻转及定位松开一连串分离的工作方式统一起来；另外，还具有运行可靠、造价低等特点。
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公开(公告)号：CN1689769A
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN200410020490.8
申请日：2004-04-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种超高压输电线巡检机器人机构。它由移动车体、后手臂、前手臂组成，其中：移动车体由本体和行走轮组成，行走轮通过水平转动副和移动副安装在本体上，并与线相抓持，本体通过转动副分别与前、后手臂相连，手臂末端为手爪；所述前手臂、后手臂结构相同，其中每一手臂由上臂、下臂两部分组成，上臂为连杆及滚珠丝杠与滑块组合结构，通过水平转动副与下臂相连接，下臂为大行程伸缩机构。本发明工作空间大、重量轻、能耗低且越障能力强。
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