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公开(公告)号：CN102039590A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN102039590B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910187853.X
申请日：2009-10-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 福建省厦门超高压输变电局
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明涉及一种移动机器人，具体地说是一种双臂四轮式巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前、后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及支撑臂，支撑臂的一端与箱体相连，另一端铰接有俯仰机构，俯仰机构的两端分别设有前、后翻转机构，可由水平状态翻转至垂直状态的前、后行走机构分别连接于前、后翻转机构的输出端，前、后行走机构及前、后翻转机构与俯仰机构连动；在前、后行走机构的正下方设有安装在支撑臂上、可上下移动夹紧地线的夹紧机构。本发明机器人机构具有安全保护性好，爬行越障能力强，工作空间大，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN101417675B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200710157667.2
申请日：2007-10-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构，包括本体、连杆和吸盘足，本体为两个，每一个分别与吸盘足相连接，两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接，实现两个本体的相对滚动；其中：一个本体还设有由电机驱动的、垂直设置的旋转关节，另一本体还设有由电机驱动的垂直设置移动关节和垂直设置旋转关节，实现机器人机构整体的原地转动和吸盘足的缩放；通过两个本体的相对滚动和两个吸盘足的交替吸附与释放实现机器人的移动与姿态调整。本发明结合了轮式机构运动速度快和足式机构越障能力强的优点，实现了移动速度快、重量轻、能耗低且运动能力强的目标。
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公开(公告)号：CN101771250A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810230382.1
申请日：2008-12-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02 , B61B7/06 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种输电线路的巡检机器人机构，包括箱体及结构相同的前手臂机构和后手臂机构，前、后手臂机构分别安装在箱体上，每个手臂机构上均设有多个在架空地线上行走的行走轮，各行走轮上连接有行走机构及偏转机构；前、后手臂机构上分别连接有升降机构；前、后手臂机构上分别连接有一个升降机构，每个手臂机构上均设有两个在架空地线上行走的行走轮，每个行走轮上连接有一个行走机构及一个偏转机构。本发明机器人机构的前、后手臂机构均采用两个兼起行走和夹爪作用的行走轮，利于行走、爬坡和越障，安全保护性好，无需调节质心，作业空间大，适合野外作业和上下线路的需要。
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公开(公告)号：CN101771246A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810190949.7
申请日：2008-12-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构，包括前手臂、前行走轮、后手臂、后行走轮、箱体及升降夹持机构，箱体上分别设有前、后手臂，前、后手臂上分别安装有可转动的前、后行走轮，前、后行走轮分别通过安装在前、后手臂上的前、后行走电机驱动行走；在箱体内位于前后手臂之间设有增加前、后行走轮对架空地线正压力的升降夹持机构；升降夹持机构包括前、后夹紧轮及一组升降组件、多组导向组件，前、后夹紧轮安装在升降组件上，升降组件的外围均布有多组导向组件。本发明采用能够升降夹持的夹持机构，能增大行走轮与架空地线的正压力，有利于行走、爬坡和越障，安全保护性好，越障过程简单、越障时间短。
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公开(公告)号：CN100391771C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610045645.2
申请日：2006-01-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B61C13/06 , B62D57/028 , H02G1/02
摘要： 本发明公开一种超高压输电线巡检机器人机构。它由质心调节机构、前手臂、前行走夹持机构、后手臂、后行走夹持机构组成，前、后手臂的一端采用螺钉固定在质心调节机构上；另一端与前、后行走夹持机构直接相连，手臂具有两个自由度，分别由前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构，其中前、后回转机构一端与前、后行走夹持机构相连，另一端经前、后垂直伸缩机构后与质心调节机构相连；行走夹持机构在架空地线上行走；前、后手臂，前、后行走夹持机构。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强。
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公开(公告)号：CN1743789A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200410050353.9
申请日：2004-09-01
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01B5/24
摘要： 本发明涉及测量技术工程，具体是一种新型并联转角测量机构。由刚体，第一直线位移传感器，移动副，转动副，第二直线位移传感器，第三直线位移传感器和机架组成，其中：三个直线位移传感器的两端通过转动副分别和刚体及机架连接，其动尺和静尺通过直线移动副相连接。本发明精度高、成本低、解决了测量平面内一个刚体绕垂直平面内任意轴转动时刚体的转角的问题。
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公开(公告)号：CN1480954A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN02132864.1
申请日：2002-09-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G12B5/00
摘要： 本发明涉及一种三自由度纯转动机构，具体是一种新型串并联纯转动三自由度机构。由旋转关节、具有移动自由度的连杆、中心约束杆、下平台、上平台组成，其中：旋转关节的回转轴与上平台固接；中心约束杆一端与下平台的中心固联，另一端与上平台以球副相连；另两根具有移动自由度的连杆两端分别与下、上平台以球副相连，分布在以中心约束杆与平台交点为中心的圆周上。本发明可实现绕三个坐标轴的转动联动，其中滚转自由度可实现连续回转，另外两个旋转自由度转动范围要求不大，且要求机构的刚度高、截面积小的应用场合。
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公开(公告)号：CN1083746C
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN98121062.7
申请日：1998-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明公开一种桁架结构数控机床，包括升降机构、运动平台、平面六杆机构、工作台和床身，升降机构通过丝杠副与伺服电机和带有来自运动平台或平面六杆机构的支杆的滑板相连，装有刀具主轴的运动平台通过两个同轴的转动副与平面六杆机构顶部的支板连接，在升降机构及支杆的带动下在工作空间内作四维运动，刀具在伺服电机驱动下做旋转运动，其刚度好、重量轻、结构简单、造价降低、工作空间大，可操作性好，可实现多维曲面加工。
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公开(公告)号：CN101771246B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200810190949.7
申请日：2008-12-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种具有升降夹持功能的巡检机器人机构，包括前手臂、前行走轮、后手臂、后行走轮、箱体及升降夹持机构，箱体上分别设有前、后手臂，前、后手臂上分别安装有可转动的前、后行走轮，前、后行走轮分别通过安装在前、后手臂上的前、后行走电机驱动行走；在箱体内位于前后手臂之间设有增加前、后行走轮对架空地线正压力的升降夹持机构；升降夹持机构包括前、后夹紧轮及一组升降组件、多组导向组件，前、后夹紧轮安装在升降组件上，升降组件的外围均布有多组导向组件。本发明采用能够升降夹持的夹持机构，能增大行走轮与架空地线的正压力，有利于行走、爬坡和越障，安全保护性好，越障过程简单、越障时间短。
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