公开(公告)号：CN113505060A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110712156.2

申请日：2021-06-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴培亚 ,  周中泽 ,  李光旭 ,  王裙 ,  余瑜 ,  刘潇翔 ,  石恒 ,  李建平 ,  沈扬帆 ,  李乐尧 ,  曹志威 ,  陈志华 ,  周艳丽 ,  王建花

IPC: G06F11/36

Abstract: 一种面向航天器姿轨控软件的Python自动测试脚本编写方法，包括：(1)设计了航天器姿轨控软件自动测试脚本编写基础模块库：初始状态设置库、遥控指令库、故障设置库、判读规则库、步骤驱动库、测试控制库；(2)设计了航天器姿轨控软件自动测试脚本编写的流程框架；(3)使用Python语言编写基础模块库和测试脚本，按航天器姿轨控软件自动测试脚本编写的流程框架，通过调用各基础模块库的函数，完成测试脚本的编写。本发明设计了完善的基础模块库和脚本编写的流程框架，提升了测试脚本编写的效率和质量，并促进了测试环境通用化发展，提升了测试资产复用。

公开(公告)号：CN113325704A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110450164.4

申请日：2021-04-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 袁利 ,  黄煌 ,  韩冬 ,  石恒 ,  魏春岭 ,  李响

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例提供一种航天器逆光抵近智能轨道控制方法，包括：根据开普勒轨道动力学方法在仿真环境中建立自身航天器运动轨迹与目标航天器运动轨迹的运动学模型；从所述运动学模型中获取自身航天器及目标航天器在t0时刻的观测量以及所述目标航天器在t0时刻的速度增量；将所述自身航天器的t0时刻的观测量输入训练效果收敛的动作网络计算t0时刻所述自身航天器的速度增量，根据所述速度增量对所述自身航天器的轨道进行控制；根据t0+T时刻所述自身航天器和目标航天器的观测量、方位角，判断速度增量进行轨道控制后自身航天器是否处于目标航天器的逆光观测范围内。利用本发明实施例可实现航天器间的逆光观测范围判断。

公开(公告)号：CN113268859A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110448705.X

申请日：2021-04-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 袁利 ,  黄煌 ,  汤亮 ,  石恒 ,  韩冬 ,  应磊

IPC: G06F30/20 ,  G06N5/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例提供一种航天器在轨博弈的仿真模拟系统，包括实时解算航天器随时间变化的位置、速度、姿态、姿态角信息的运动学模型装置，对航天器数量、机动能力、速度增量幅值、即时奖励函数、太阳方位角、碰撞情况、通讯网络、观测量进行定义的场景定义装置，建立智能算法的神经网络模型的神经网络模型建立装置，调用神经网络模型并根据航天器观测量及速度增量、t0+T时刻航天器观测量及即时奖励函数对动作网络、评价网络进行训练的智能算法装置，将神经网络模型的训练过程数据通过图形方式呈现的结果输出与性能评估装置，可视化地呈现所述航天器的运动轨迹的场景实时显示装置，利用本技术方案可以实现航天器运行状态及运动轨迹的精确模拟与评估。

公开(公告)号：CN109974692B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201910218756.6

申请日：2019-03-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 熊凯 ,  郭建新 ,  石恒 ,  魏春岭

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于中微子信号的隐蔽环境天文定位系统及方法，通过固定在载体上的中微子探测器测量得到日心方向矢量在载体坐标系的投影，通过地平仪和指北仪测定载体坐标系到地理坐标系的姿态转换矩阵，通过坐标转换得到日心方向矢量在地理坐标系的投影；通过太阳星历和时钟计算得到当前时刻日心方向矢量在地心惯性系的投影，并通过坐标转换得到日心方向矢量在地球固连系的投影；解析计算得到载体所处位置的经纬度信息。中微子信号可以在电磁波难以到达的水下/地下传输，从而为隐蔽环境中的用户提供了一种潜在的天文导航测量方式。本发明所述方法可为潜艇等处于隐蔽环境的载体提供导航定位服务，在未来信息化战场上具有较高的军事应用价值。

公开(公告)号：CN111913470A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010700663.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王淑一 ,  刘潇翔 ,  蒋庆华 ,  张万利 ,  刘羽白 ,  石恒 ,  苏晏

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明属于航天器控制系统稳定运行技术领域，涉及一种航天器控制系统数据有效性识别方法。本发明给出的航天器控制系统数据有效性识别设计方法能够有效识别和剔除错误数据，包括对敏感器测量数据进行有效性识别、对执行机构测量数据进行有效性识别、对地面注入轨道数据进行有效性识别、对外系统校时数据进行有效性识别，避免错误信息引入控制计算，确保航天器在轨稳定运行能力，保证闭环性能指标，为有效载荷提供稳定、可靠的运行条件；本发明提出的数据有效性判断设计方法意在排除非预期数据，实时保证控制系统稳定运行，是在系统具备故障诊断和容错能力的同时必须具备的一项重要防护机制；本发明对控制系统各类部件的不同数据特点有针对性，同时体现了多源信息融合能力，所设计的数据有效性识别方法抽象度好、通用性强，并能够避免误判和漏判。

公开(公告)号：CN109100750B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201810932932.8

申请日：2018-08-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 熊凯 ,  郭建新 ,  石恒 ,  魏春岭

IPC: G01S19/21

Abstract: 一种基于自适应权值估计的星座导航敏感器调度方法，步骤为：基于不同的星座导航敏感器建立多个并行滤波器，每个并行滤波器分别对各自分配的敏感器的测量信息进行处理，获取参与导航的星座卫星的位置和速度矢量的估计值，星座卫星自主导航系统总体状态估计值是各个并行滤波器状态估计值的加权和；各个并行滤波器的权值根据相应的测量残差进行迭代计算，使得测量残差较小的并行滤波器对应的权值较大，测量残差较大的并行滤波器对应的权值较小。在部分敏感器测量误差增大时，上述方法能够自适应地选取适当的并行滤波器在总体状态估计中起主导作用，从而削弱误差增大的敏感器对星座卫星自主导航系统总体状态估计值的影响，实现敏感器的优化调度。

公开(公告)号：CN106017482B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610619372.1

申请日：2016-07-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王楷 ,  汤亮 ,  王大轶 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  石恒

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于无迹递推的空间操作相对轨道控制误差计算方法，涉及分析空间操作任务中相对轨道控制误差的分布状况领域；针对初始位置、敏感器和执行机构等设计参数，分析空间操作任务中相对轨道控制误差的分布状况；该方法根据系统的维数进行确定性的采样，再通过无迹变换在时间域内对主要随机变量的均值和误差协方差矩阵进行递推式的处理。这一方法在数据处理量和处理时间方面优于基于蒙特卡洛计算的误差计算方法。同时，由于无迹变换只近似系统状态变量的高斯分布，而不是近似系统的非线性函数，该方法避免了求解解析的雅克比矩阵，较线性协方差计算方法更容易实现。

公开(公告)号：CN104864875A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510158859.X

申请日：2015-04-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 熊凯 ,  石恒 ,  王磊 ,  魏春岭

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 一种基于非线性H∞滤波的航天器自主定位方法，选择航天器的位置矢量和速度矢量在地心惯性系的投影作为状态变量，将航天器轨道动力学方程作为系统模型，将脉冲星时间转换方程作为测量模型，将脉冲星星表误差描述为模型中的有界误差，基于模型设计用于状态估计的非线性H∞滤波算法；进而，采用所设计的非线性H∞滤波算法，处理脉冲到达时间观测量序列，通过递推计算估计出航天器的位置和速度。本发明所述方法能够增强X射线脉冲星导航系统克服星表误差影响的能力，改善航天器自主定位精度。