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公开(公告)号：CN117184456B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476692.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种轨控发动机干扰力矩的估计方法、装置、设备及介质。包括：确定轨控发动机干扰力矩的包络和轨控发动机开机后贮箱的液体能够建立稳定晃动状态的时间，以基于包络、能够建立稳定晃动状态的时间和姿控发动机的控制能力，确定在不引入姿控发动机的控制下能够保证安全性的轨控发动机的开机时长；基于开机时长，从轨控发动机的开机期间确定用于评估干扰力矩的有效时间段；获取预先确定的干扰估计模型，以利用干扰估计模型和陀螺在有效时间段内的测量数据，估计轨控发动机的干扰力矩。本方案可以避免引入姿态发动机偏差，可以提高轨控发动机干扰力矩的估计准确性，进而可以提高轨控过程姿态控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN115793000B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310050750.9
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，本发明提供了一种基于融合信息的高轨卫星自主轨道确定方法，其中方法包括：建立基于位置速度矢量微分方程表达的轨道动力学模型；基于GNSS导航数据和天文导航数据分别调用轨道动力学模型进行外推计算，得到第一外推计算结果和第二外推计算结果；判定GNSS接收机当前时刻是否测量得到有效的新的GNSS导航数据，若是，利用该有效的新的GNSS导航数据对第一外推计算结果和第二外推计算结果进行校正；根据当前选择的外推计算结果输出自主轨道确定结果；该当前选择的外推计算结果为所述第一外推计算结果或所述第二外推计算结果。本方案，在保证精度和可靠性的前提下能够实现高轨卫星的长时间自主工作。
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公开(公告)号：CN113447043A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110558203.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出本一种基于GNSS的卫星天文导航系统误差自主标定方法及系统，在满足自主天文导航系统需求的地球中心方向测量基础上，可在直接采用GNSS定轨数据的同时，利用这些高精度定轨数据，对天文导航测量系统中因安装、热交变等引起的系统误差进行实时标定。本发明提出的标定方法可自主运行，利用不同类型自主导航系统的优势和特点，通过误差标定保证了天文导航方法单独运行的精度，提高了导航系统的可靠性和适应性，标定方法也简单易行，具有较高的工程指导意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113091731A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236909.7
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于恒星视线相对论效应的航天器自主导航方法，在航天器上，利用空间光学干涉仪测量恒星角距，其取值反应了航天器运动造成的恒星光行差，以及天体引力场导致的光线引力偏折效应的大小。恒星光行差反映了垂直于恒星视线方向航天器的运动速度，而光线引力偏折效应反映了航天器与引力体的相对位置关系，二者均包含了航天器自主导航所需信息。进而，结合航天器轨道动力学方程，通过导航滤波算法处理一个时间序列上的恒星角距观测量，获得航天器位置矢量和速度矢量的估计值。本发明不依赖地面测控和星间链路、不易受电磁干扰，易于以现阶段测量敏感器技术水平达到较高的定位精度，可用于地球轨道航天器，也可用于深空探测器自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110727968A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910889116.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的导航滤波器参数优化方法。首先，基于∈贪心策略，根据状态动作值函数选择不同系统噪声和测量噪声方差的组合；同时，通过导航滤波器在应用环境中进行探索，并根据导航滤波器的测量残差计算得到奖赏；进而，根据计算得到的奖赏，利用时序差分方法更新状态动作值函数，其取值反映了所选择的噪声方差与实际应用环境的匹配程度；随着导航滤波过程的进行，通过迭代计算，能够以较大的概率选择与实际应用环境相匹配的噪声方差，从而实现自适应地调整导航滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差的目的。所提方法能够增强导航滤波器克服系统噪声和测量噪声方差不确定性影响的能力，改善卫星自主导航精度。
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公开(公告)号：CN109100750A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810932932.8
申请日：2018-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 一种基于自适应权值估计的星座导航敏感器调度方法，步骤为：基于不同的星座导航敏感器建立多个并行滤波器，每个并行滤波器分别对各自分配的敏感器的测量信息进行处理，获取参与导航的星座卫星的位置和速度矢量的估计值，星座卫星自主导航系统总体状态估计值是各个并行滤波器状态估计值的加权和；各个并行滤波器的权值根据相应的测量残差进行迭代计算，使得测量残差较小的并行滤波器对应的权值较大，测量残差较大的并行滤波器对应的权值较小。在部分敏感器测量误差增大时，上述方法能够自适应地选取适当的并行滤波器在总体状态估计中起主导作用，从而削弱误差增大的敏感器对星座卫星自主导航系统总体状态估计值的影响，实现敏感器的优化调度。
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公开(公告)号：CN102880184B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210413963.5
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星自主轨道控制方法，属于卫星自主轨道控制技术领域，可以应用于静止轨道卫星长期运行管理任务。当卫星在东西或是南北方向上超出了规定的误差盒后，需要进行相应的自主轨道维持；同时考虑到卫星在静止轨道漂移的规律性以及自主导航结果的误差，所以每次计算自主轨道轨控量时，即南北方向和东西方向的控制冲量，分别为ΔVNS和ΔVEW，需要判断控制量的有效性和每两次控制之间的时间间隔合理性。本发明的方法已经在中星卫星上成功应用，遥测结果显示卫星自主控制策略正确，该方法可以推广应用于所有要求具备自主功能的地球静止轨道卫星。
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公开(公告)号：CN102878995A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210413994.0
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星自主导航方法，属于卫星自主导航研究领域。基于星敏感器和地球敏感器的kalman滤波算法，实时得到卫星相对于定点的位置偏差值；对位置偏差值用最小二乘方法进行数据处理，获得一天内的轨道平面内的平均轨道根数，再用平均滤波方法获得一天内的轨道平面外的平均轨道根数；以平均轨道根数作为星上轨道解析外推算法的输入值，外推计算一天内卫星轨道位置，提供连续导航定位信息，实现卫星自主导航功能。本发明的方法已经在中星2A上成功应用，经过在轨标定后自主轨道确定精度优于10km，该方法可以推广应用于所有要求具备自主功能的地球静止轨道卫星。
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公开(公告)号：CN102735261A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210208890.6
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于相关性模型的红外地球敏感器故障可诊断性确定方法，步骤包括：(1)建立红外地球敏感器各功能模块的关联关系图；(2)确定红外地球敏感器故障模式集合；(3)在各功能模块关联关系图的基础上，得到红外地球敏感器的多信号流图，基于多信号流图建立红外地球敏感器的故障与测试关联矩阵；(4)提出红外地球敏感器故障可检测性和可分离性分析条件，并得到故障可诊断性分析结果；(5)利用可诊断性度量计算方法得到红外地球敏感器故障模式的故障可检测度和可分离度以及部件的故障可检测度和可分离度。本发明实现了对红外地球敏感器故障模式的可检测性、可分离性判别，并对红外地球敏感器故障的可诊断性进行度量。
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