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公开(公告)号：CN118182870A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410071220.7
申请日：2024-01-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明属于航天器控制领域，涉及一种地球同步轨道卫星全向推力耦合位置保持方法。本发明采用考虑推力耦合的多脉冲控制方案，适用于南北位保和东西位保具有径向推力耦合作用的情形。本发明包含南北位保控制量计算、偏心率控制量计算、径向推力补偿、平经度漂移率控制量迭代计算、双脉冲控制参数计算和三脉冲控制参数计算等过程，通过位保点火时刻优化和控制量迭代求解，实现了推力耦合位置保持联合控制。
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公开(公告)号：CN118032352A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410070146.7
申请日：2024-01-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明属于航天器控制领域，涉及一种仅使用角动量测量的电推力在轨指向校准及推力标定方法。本发明通过连续进行“点火‑测量‑调整指向”的修正迭代过程，实现仅使用角动量变化信息即可同时估计卫星质心坐标、推力指向偏差和大小，能够有效提高电推力器在轨标定的效率，可应用于各类使用了方向可调节的电推力器的卫星。
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公开(公告)号：CN110727968B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910889116.8
申请日：2019-09-19
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的导航滤波器参数优化方法。首先，基于∈贪心策略，根据状态动作值函数选择不同系统噪声和测量噪声方差的组合；同时，通过导航滤波器在应用环境中进行探索，并根据导航滤波器的测量残差计算得到奖赏；进而，根据计算得到的奖赏，利用时序差分方法更新状态动作值函数，其取值反映了所选择的噪声方差与实际应用环境的匹配程度；随着导航滤波过程的进行，通过迭代计算，能够以较大的概率选择与实际应用环境相匹配的噪声方差，从而实现自适应地调整导航滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差的目的。所提方法能够增强导航滤波器克服系统噪声和测量噪声方差不确定性影响的能力，改善卫星自主导航精度。
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公开(公告)号：CN113110537B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110350486.1
申请日：2021-03-31
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种航天器相对视线跟踪的协同控制方法，属于航天器控制技术领域。考虑两个目标航天器A、B和主动航天器C，首先描述了航天器视线跟踪的控制目标，然后根据两个目标航天器A、B和主动航天器C的轨道动力学模型分别建立目标航天器A和主动航天器C，目标航天器B和主动航天器C的在目标航天器B的视线坐标系下相对轨道动力学模型，利用多智能体协同的控制思想仅设计主动航天器C的控制器实现目标航天器A、主动航天器C的视线和目标航天器B、主动航天器C的视线的协同，从而实现对主动航天器C对目标航天器A、B视线的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114019794B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111175987.7
申请日：2021-10-09
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种固定轨位电推分时卸载的整轨角动量估计和管理方法，步骤包括：(1)在启用电推分时卸载功能时，将本体系三轴需卸载角动量历史记录值和轨位记录姿态转换矩阵进行初始化；(2)本体系目标角动量计算：将目标角动量从轨道系或惯性系转到本体系；(3)滤波计算本体系角动量偏差；(4)确定整轨角动量偏差最大值及相应轨位；(5)计算电推卸载目标角动量；(6)电推卸载弧段完成后处理。本发明通过整轨角动量超差统计算法以及位保弧段固定轨位的目标卸载角动量算法，确保经过完整一轨的电推角动量管理，卸载环境干扰力矩引起的角动量累积量，同时避免受到电推分时分弧段卸载带来的波动量影响。
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公开(公告)号：CN115097859B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202211015701.3
申请日：2022-08-24
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本说明书实施例涉及航天器姿态轨迹规划技术领域，特别涉及一种高轨遥感卫星动目标跟踪成像的姿态轨迹优化方法和装置。其中，该姿态轨迹优化方法首先通过对接收的各动目标进行可见性计算，然后采用最小二乘算法解决成像任务的线性回归问题，最后利用预设的目标覆盖分析方法分别计算成像条带在两种推扫方向的目标覆盖指标，以确定优选推扫方向，来得到能够提升成像收益的匀速推扫成像任务，如此可以通过一次推扫成像覆盖多个动目标，从而既能够避免卫星在机动和稳定两种状态间频繁切换，又能够提升卫星效能。
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公开(公告)号：CN113830334A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111145476.0
申请日：2021-09-28
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/40
摘要： 本发明涉及一种电推进系统推力方向调节方法，建立三维正交坐标系O‑XYZ，作为整星机械坐标系；在卫星的背地板上的+Y侧和‑Y侧各安装2台推力矢量调节装置，在每台推力矢量调节装置上建立一个装置坐标系o‑xyz，即局部坐标系；根据四台推力矢量调节装置的原点在整星机械坐标系中位置关系，确定四台推力矢量调节装置在星上安装的空间几何关系；根据空间几何关系以及任务所需的推力目标方向，计算出每台推力矢量调节装置的两个正交转轴的转角；将计算得到的两个正交转轴的转角由弧度转换为角度后作为目标转角，然后按照两个目标转角值分别驱动每台矢量调节机构的两个转轴，使四台推力矢量调节装置对应的电推力器的推力方向，与各自对应的推力目标方向一致。
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公开(公告)号：CN113830332A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111177538.6
申请日：2021-10-09
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明涉及一种电推轨道转移的点火姿态建立与动态跟踪方法，步骤包括：(1)确立电推轨道转移两个阶段的轨控坐标系；(2)基于任意参考坐标系建立电推点火目标姿态；(3)电推轨道转移期间的姿态对日跟踪。本发明在电推轨道转移不同阶段的轨控坐标系基础上，通过绕轨控推力方向所在轴的姿态偏置，有效保持点火过程姿态跟踪对日平面，满足姿态跟踪太阳方向的能源需求，创新性地解决了电推点火期间多目标的姿态控制问题。
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公开(公告)号：CN113516134A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110679580.1
申请日：2021-06-18
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种航天器态势理解特征确定方法，态势理解特征包括航天器上的点特征和线特征；包括：根据点特征的观测值，确定基于点特征的位姿估计观测模型；根据线特征的观测值，确定基于线特征的位姿估计观测模型；获得基于点特征的位姿估计观测模型中观测量的Fisher信息矩阵；获得基于线特征的位姿估计观测模型中观测量的Fisher信息矩阵；利用克拉美罗界，确定两种Fisher信息矩阵的误差下限，选取误差下限较小的态势理解特征作为最终的航天器态势理解特征。本发明能够解析直观的确定态势理解特征，并在点特征和线特征之间做出准确判断，有利于快速进行航天器态势理解。
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公开(公告)号：CN111966517B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010699440.6
申请日：2020-07-20
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种层级式航天器控制系统在轨自主异常检测方法，广泛适用于高中低轨道卫星和飞船、空间站、深空探测器等航天器的星上自主异常检测，可显著提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。该方法将控制系统可能发生的异常现象划分为三个等级，即单机硬件信息级、单机数据软件判别级和系统级，根据检测到的异常所处层级，制定不同的异常隔离和处理方法。面向星上闭环控制的部件和数据使用，将控制系统异常检测分层级判读和处理，层次清晰，逻辑环节明确，不使用复杂数据和信号处理，适用于星上计算机固定周期实时调用，在轨应用效果表明，使用该方法可有效提升控制系统异常检测的自主性和实时性，进一步推广应用可广泛提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。
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