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公开(公告)号：CN109035864A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810902901.8
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明涉及一种车辆曲线行驶控制方法，包括：服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间；生成车辆的行驶路径信息；确定行驶速度,并将行驶路径信息和行驶速度发送至车辆；获取车道线位置信息和道路标识信息；确定行驶道路中的行驶车道；获取行驶车道的路况信息，并对路况信息进行解析，得到车辆的前方车辆的位置和速度；当行驶车道为曲线车道时，确定曲线车道的曲率半径；根据车辆的位置、前方车辆的位置和曲率半径计算车辆和前方车辆的曲线距离；根据曲线距离和前方车辆的速度生成行驶速度的曲线行驶速度控制指令；根据曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令；车辆根据曲线行驶速度控制指令和曲线行驶转弯角度控制指令按照曲线车道行驶。
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公开(公告)号：CN109035480A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810902369.X
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
CPC分类号： G07C5/008 , G07C5/006 , G07C5/0808 , G07C5/0841
摘要： 本发明实施例涉及一种报表数据生成方法，包括：服务器根据历史作业路径信息、历史作业里程信息、历史时速信息、历史耗时信息、历史能耗信息、异常项目、异常位置、异常次数、维修项目、相对应的零部件耗材更换数量总、和维修费总和以及综合评价值生成历史运行统计报表。本发明对车辆的运行情况进行直观、科学的显示，使车辆管理人员定期准确、全面了解车辆情况，并且基于历史路段评价统计报表，能够为路径规划提供准确的数据基础，从而更加准确的进行路径规划。
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公开(公告)号：CN109035239A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810878838.9
申请日：2018-08-03
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0002 , G06T2207/30184
摘要： 本发明提供了一种基于自动驾驶技术的道路设施检查方法和车辆，包括：自动驾驶车辆获取自动行车规划信息，包括行车规划路径的信息；根据行车规划路径的信息获取道路设施标记信息，包括道路设施的位置信息、图像采集控制信息和标准图像信息；根据行车规划路径自动行驶至预约位置的过程中实时获取自动驾驶车辆的位置信息；当自动驾驶车辆的位置信息与道路设施的位置信息相匹配时，自动驾驶车辆的进行预定位置的图像采集得到道路设施的图像信息；匹配道路设施的图像信息和道路设施的位置信息对应的标准图像信息，输出道路设施检测结果数据；当为异常数据时，根据车辆的位置信息和道路设施的图像信息生成道路设施异常上报信息发送给后台服务器。
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公开(公告)号：CN109034690A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810729666.9
申请日：2018-07-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/08
CPC分类号： G06Q10/083 , G06Q10/08355
摘要： 本发明实施例涉及一种协同派送方法，包括：服务器接收协同派送指令；根据订单ID获取相对应的订单信息；根据环境地图信息中停车区域信息和目标位置信息确定派送装置的停车位置信息，从而得到多个停车位置信息；根据环境地图信息、多个停车位置信息以及订单ID相对应的预约时间信息进行派送规划，得到作业路径信息；将作业路径信息发送给第一派送装置，并且根据第一装置ID生成跟随信息，发送给第二派送装置。本发明的多个派送装置可以协同作业，从而可以增加派送量，实现快速、高效配送，大大降低了人力成本和时间成本，而且派送时间灵活，能够根据用户需求实现个性化的派送，从而提高派送成功率。
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公开(公告)号：CN109033136A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810576775.1
申请日：2018-06-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息；在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，根据标定障碍物的位置信息更新区块地图信息，更新路径信息；生成更新指令；清扫装置对更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存。本发明能够根据清扫装置生成的清扫作业日志及时对作业地图和多种模式下的清扫路径进行更新，并及时将更新后的作业地图和清扫路径下发到相对应的清扫装置，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，并且通过预先设定的多种模式下的清扫路径进行智能、高效的清扫。
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公开(公告)号：CN109017807A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810901929.X
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： B60W50/00
摘要： 本发明实施例涉及一种操控系统控制方法，包括：车辆根据第一状态跳转信号工作；当自动驾驶系统自检结果码为第一码值，且纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个为第一开关控制数据，且车辆中的制动踏板装置所受到的踩踏力为零，且车辆中的加速踏板装置所受到的踩踏力为零，且车辆中的方向盘装置所受到的被动力矩为零时，车辆根据第二状态跳转信号工作；当自纵向控制数据和横向控制数据为第一开关控制数据，且车辆速度数据为零时，车辆根据第三状态跳转信号工作；当纵向控制数据或横向控制数据中的一个或多个不为第一开关控制数据时，车辆根据第二状态跳转信号工作。
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公开(公告)号：CN109017790A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810903083.3
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种控制管理系统，包括：控制面板，在第一或第二控制按钮被按压时，生成车辆模式选择指令；车辆控制单元，其对底层车辆控制器发送的车辆模式选择指令、出行任务信息和第一数据进行处理，生成决策结果信息，并生成转向控制信息和扭矩控制信息；并接收第二传感模块发送的第二数据，对所述第二数据进行分析，当分析结果为存在碰撞时，生成第一紧急制动信号；EPS，根据底层车辆控制器发送的处理后的转向控制信息，控制车辆的转向角度和速度；动力系统，根据底层车辆控制器发送的处理后的扭矩控制信息，控制车辆的速度；制动系统，根据底层车辆控制器发送的第一紧急制动信号，控制车辆的制动力。由此，提高了控制精度以及碰撞处理速度。
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公开(公告)号：CN109017786A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810901823.X
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据服务器发送的行驶路径和行驶速度行驶，并获取行驶路径的路况信息；从路况信息中提取行驶路径上车辆前方的障碍物信息，并判断障碍物的属性；当障碍物为静态障碍物时，获取车辆与静态障碍物的相对距离并计算车头时距，当车头时距达到第一预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果是，则车辆进行避障行驶；当障碍物为动态障碍物时，获取车辆与动态障碍物的相对距离和相对速度；计算车头时距和碰撞时间；当车头时距达到第一预设阈值或者碰撞时间达到第二预设阈值时，车辆判断路况信息是否满足横向避障条件；如果否，则车辆根据纵向控制参数进行减速避障行驶。
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公开(公告)号：CN109017785A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810901822.5
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆换道行驶方法，包括：车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；获取行驶路径的路况信息；获取车辆的干扰目标信息和道路结构信息；判断行驶速度是否大于干扰目标的速度，并且相对距离是否小于第一距离阈值；如果是，则判断道路结构信息是否满足第一预设条件；如果是，则获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与前方车辆和后方车辆之间的距离；判断换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离是否满足第二预设阈值；如果是，则生成横向换道路径和第一纵向速度控制指令；车辆根据横向换道路径和第一纵向速度控制指令进行换道行驶。
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公开(公告)号：CN109003024A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810730530.X
申请日：2018-07-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种二次派送规划方法，包括：派送装置到达作业路径的终点时，获取待取货状态的订单ID，发送给服务器；服务器随机生成订单ID的第二取货码；建立订单ID、订单信息、第二取货码、装置ID和存储柜编号之间的关联关系，并根据关联关系生成第二派送管理列表；根据环境地图信息中停车区域信息和第二派送管理列表中订单ID对应的多个目标位置信息进行派送规划，得到第二作业路径信息；将第二派送管理列表和第二作业路径信息发送给相对应的派送装置。本发明能够根据用户需求实现个性化的派送，派送时间灵活，并且在一次派送不成功的情况下，可以对快递进行二次规划，从而实现智能高效的派送，大大降低了人力成本和时间成本。
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