公开(公告)号：CN115235784A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110434713.9

申请日：2021-04-22

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 ,  北京智行者科技有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 李明忠 ,  薛忠新 ,  马骏 ,  赵勍 ,  侯刚 ,  王峰 ,  张放 ,  张德兆 ,  欧阳敏 ,  杨斐文 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  张德生 ,  辛家祥 ,  何明 ,  王建国 ,  霍舒豪 ,  张赛

IPC分类号： G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本发明由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。

公开(公告)号：CN110320917B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN201910672519.7

申请日：2019-07-24

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 王小康 ,  颜波 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种无人车弯道循迹控制方法，包括：在车辆以第一转角进行转弯时，获取跟随道路上，与车辆的第一车轴中点距离最近的路点，并将与车辆的第一车轴中点距离最近的路点作为第一目标点；计算第一目标点与第一车轴中点的距离，得到第一偏差数据；根据第一偏差数据和车辆的当前车速，计算第二转角；根据第一转角和第二转角，确定车辆转弯时的目标转角。由此，车辆在弯道行驶的过程中能够有效的改善转向不足或转向过度带来的内外切特性，改善车辆的行驶位姿，且可以降低无人车的弯道可通行宽度，提高循迹精度，从而提升车辆在弯道行驶的乘坐舒适性。

公开(公告)号：CN114894206A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210273527.6

申请日：2022-03-18

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 潘青贵 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  霍舒豪 ,  王肖 ,  张德兆

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明公开一种路径规划方法及装置，方法包括获取高精地图和障碍物SL风险场，所述障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；根据高精度地图和障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界，其中，障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；基于成本函数确定路径规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对路径规划模型求解，得到局部路径规划结果。本发明的方案能够避免了因感知实时预测的障碍物位置的精准度不高等产生的局部路径规划结果不稳定的缺陷，并且有效降低了预测结果波动对车辆行驶安全的影响，提高了系统的容错能力和自动驾驶的舒适性。

公开(公告)号：CN110705458B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN201910933747.5

申请日：2019-09-29

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 陈东 ,  熊祺 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T7/13

摘要： 本发明提供了一种边界检测方法及装置，方法包括：对当前帧的待分割点云进行处理，得到第一前景点云并根据当前帧的障碍物信息过滤后，得到第二前景点云；利用DR信息，对多帧第二前景点云进行累计，得到第三前景点云；在第一坐标系的第一方向上，以预设的距离对第三前景点云进行区间划分，得到多个区间并确定每个区间的疑似边界样本点云；对多个区间的疑似边界样本点云进行滤波，得到边界样本点云；当相邻边界点的间距大于预设的阈值时，通过插值得到插值边界点；根据插值边界点和相邻边界点的间距不大于预设的阈值的边界样本点云，确定边界信息。由此，增强了边界检测的场景自适应能力，检测精度相对较高。

公开(公告)号：CN111638060B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010331366.2

申请日：2020-04-24

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 王聪聪 ,  梁伟 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC分类号： G01M17/007 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法，包括步骤：步骤S1，建设自动驾驶试验道路：步骤S2，在自动驾驶试验道路的预设位置，安装道路监测系统，以及在自动驾驶汽车产品的预设位置，安装驾驶监测系统；步骤S3，在自动驾驶试验道路上，控制自动驾驶汽车产品进行可靠耐久性试验，以预设的最高车速转圈行驶，当自动驾驶汽车产品的行驶里程达到预设的试验行驶里程时，对自动驾驶汽车产品的预设部位进行检查，实现对自动驾驶汽车产品的可靠耐久性检测。本发明能够解决静态试验无法提供振动应力的缺陷，可靠地模拟自动驾驶汽车产品在使用中的振动情况，全面验证产品的可靠耐久性，促进提升产品质量。

公开(公告)号：CN114419567A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210051492.1

申请日：2022-01-17

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 杨潇潇 ,  张放 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  张德兆 ,  霍舒豪

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种基于深度学习的激光雷达目标检测方法，包括：获取激光点云；激光点云包括多个点，每个点包括在第一坐标系的三维坐标；将激光点云投影到平面栅格的多个子栅格后，确定子栅格中的有效栅格，并确定有效栅格的栅格属性；将有效栅格中每个投影点所对应的点在第一坐标系的三维坐标、每个投影点距离其所属的有效栅格的中心点的距离和每个投影点距离其所属的有效栅格的平均值点的距离输入深度学习网络模型，得到扩充后的栅格属性；将扩充后的栅格属性继续输入深度学习网络，输出多个检测框；每个检测框具有置信度；根据置信度，确定目标检测框。

公开(公告)号：CN114333395A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011069222.0

申请日：2020-09-30

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 张少康 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC分类号： G08G1/14 ,  G08G1/0968 ,  G06K17/00

摘要： 本发明提供了一种基于标签系统的泊车方法，包括：服务器获取多种标签信息；根据多种标签信息，生成停车场的路网拓扑信息；根据车辆ID，确定车辆类型；当为第一类型车辆时，将第一响应消息发送给第一类型车辆；第一类型车辆根据车位编号和停车场的网络拓扑信息，进行路径规划，生成第一全局路径，并根据第一全局路径，泊车入位；当为第二类型车辆时，根据区域标签、目标车位编号和路网拓扑信息，生成第二全局路径，并将目标车位编号在第二全局路径中的位置和第二全局路径发送给第二类型车辆；第二类型车辆据此泊车入位。由此，可以同时服务无人驾驶车辆和有人驾驶车辆，提高所有车辆在停车场的交通效率。

公开(公告)号：CN108985686B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810730290.3

申请日：2018-07-05

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪 ,  李晓飞 ,  张放

IPC分类号： G06Q10/08

摘要： 本发明涉及一种物流车行驶数据处理方法，包括：服务器获取物流车的历史运行数据；将历史运行里程、历史运行路线、零部件耗材更换频次、维修频次、服务对象统计数据生成历史运行报表；确定零部件耗材标准更换频次和标准维修频次；将零部件耗材更换频次与零部件耗材更换标准频次进行比对，当零部件耗材更换频次大于零部件耗材标准更换频次时，将历史运行报表的异常值增加1；将维修频次与标准维修频次进行比对，当维修频次大于标准维修频次时，将历史运行报表的异常值增加1；当历史运行报表的异常值大于预设阈值时，将历史运行报表记录为异常历史运行报表；更新物流车的车辆维护数据，重新规划物流车的运行路线。

公开(公告)号：CN114137485A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111224191.6

申请日：2021-10-20

申请人： 北京智行者科技有限公司 ,  东风汽车集团股份有限公司

发明人： 李慧慧 ,  张放 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  张德兆 ,  霍舒豪

IPC分类号： G01S7/40 ,  G01S7/497 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86 ,  G01S17/931

摘要： 本发明提供一种毫米波校准方法及装置。该毫米波雷达校准方法是：分别用激光雷达和毫米波雷达检测待测区域内高度一致的多个标志物的关键点位置，获得基于激光雷达的关键点位置和基于毫米波雷达的关键点位置；将基于激光雷达的关键点位置和基于毫米波雷达的关键点位置进行匹配，并根据匹配结果计算毫米波雷达坐标系到激光雷达坐标系的6自由度转换关系；利用激光雷达坐标系与车辆坐标系的转换关系，以及毫米波雷达坐标系到激光雷达坐标系的6自由度转换关系，计算毫米波雷达坐标系到车辆坐标系的6自由度转换关系。本发明能实现快速、准确地得到校准结果。

公开(公告)号：CN111443788B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202010221010.3

申请日：2020-03-25

申请人： 北京智行者科技有限公司

发明人： 张慧松 ,  赵学峰 ,  刘渊 ,  霍舒豪 ,  张德兆 ,  王肖 ,  李晓飞 ,  张放

IPC分类号： G06F1/26

摘要： 本发明涉及一种多处理器片上系统MPSOC的上电控制电路，包括：延时控制子电路和电压积分控制子电路；当对MPSOC上电时，使能输入信号由第一电平转为第二电平，或门的输出信号由第一电平翻转为第二电平，第一时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；与门的输出信号根据第一时序控制芯片的第三输出端的端口输出信号的信号翻转，从第一电平翻转为第二电平；第二时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；电压积分电路的积分电压达到设定电压阈值时，电压判断延迟芯片输出第二电平信号。