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公开(公告)号：CN115235488A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110435807.8
申请日：2021-04-22
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技有限公司 , 天地科技股份有限公司
发明人： 侯刚 , 杨斐文 , 朱时斌 , 徐成 , 马英 , 欧阳敏 , 张放 , 张德兆 , 程骏 , 刘成峰 , 李晓飞 , 王肖 , 韩会军 , 宋智鹰 , 霍舒豪 , 徐亚军 , 朱军 , 刘剑
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115235464A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110439553.7
申请日：2021-04-23
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技有限公司 , 天地科技股份有限公司
发明人： 马英 , 侯刚 , 呼少平 , 司译文 , 高翔 , 范生军 , 欧阳敏 , 李明忠 , 杨斐文 , 张放 , 张德兆 , 刘俊峰 , 张金虎 , 李晓飞 , 王肖 , 许永祥 , 刘新华 , 于翔 , 李提建 , 霍舒豪
摘要： 本发明公开了一种定位方法，包括：获取车辆上里程计传感器的测量数据；根据所述测量数据预测车辆的位姿变换信息；获取车辆当前所在隧道内预置的超宽带UWB基站对所述车辆进行测距的测距信息；根据所述测距信息、激光雷达LiDAR与地图匹配得到的位置信息对车辆的位姿变换信息进行修正，得到所述车辆的位置信息。此外，本发明还公开了一种定位装置、一种移动工具。本发明无需预知UWB基站的架设位置，即可准确、可靠地获取井工矿等卫星定位信号弱的场景下的车辆具体位置，具有重大的实践意义。
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公开(公告)号：CN110519727B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910905947.X
申请日：2019-09-24
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于中央网关CGW的数据处理方法及CGW,CGW包括第一通信模块、第二通信模块和处理单元，方法包括：当车辆处于休眠状态时，第一通信模块向云端服务器发送第一心跳包；获取第一通信模块和第二通信模块的网络信号强度；当第一通信模块的网络信号强度小于第二通信模块的网络信号强度时，处理单元向第二通信模块发送用于进行网络切换的第一提示消息；第二通信模块根据用于进行网络切换的第一提示消息，向云端服务器发送第二心跳包。由此，可以进行通信模块的选择，并通过网络信号强度较大的通信模块进行信号传输，在车辆处于休眠状态时，只有CGW与云端服务器进行交互，节省了功耗。
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公开(公告)号：CN114970303A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111106600.2
申请日：2021-09-22
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/15 , G06N5/04 , G06F111/02
摘要： 本发明公开一种模型自动化迭代方法、设备及存储介质，所述方法包括：使用车端计算资源通过车端模型获得推理结果；根据车端模型推理的结果，采集对车端模型性能提升有价值的数据；使用云端计算资源，对所述对车端模型性能提升有价值的数据进行优化，并利用优化结果训练车端模型；将车端计算资源正在使用的车端模型迭代为训练后的车端模型。本发明采用车端推理‑‑云端训练的模式，有针对性地自动采集有价值数据，并自动化完成数据优化，充分发挥了云端的资源优势，提高了自动驾驶车端模型迭代的效率。
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公开(公告)号：CN114837116A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110142536.7
申请日：2021-02-02
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： E01H1/05
摘要： 本发明公开了一种用于清扫车的快速更换自锁紧边刷装置，包括边刷电机；边刷电机下部的输出轴，通过平键与法兰盘的顶部中心位置相连接；法兰盘的底部，设置有多个凸头柱；边刷包括边刷刷盘和边刷刷毛；边刷刷盘，在与每个凸头柱相对应的位置，分别开有一个异形槽孔；每个凸头柱，对应与一个异形槽孔相卡接；法兰盘上开有紧定螺钉通孔；边刷刷盘上对应开有紧定螺钉螺纹孔；法兰盘，通过一个贯穿所述紧定螺钉通孔的紧定螺钉，与边刷刷盘上的紧定螺钉螺纹孔相连接。本发明通过将边刷刷盘与法兰盘的连接机构，调整到边刷刷盘的上方，从而不需要操作人员将工具伸到边刷的刷盘内部下方进行拆卸或紧固螺栓的操作，避免了盲操作和刷毛刺伤手臂。
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公开(公告)号：CN114687311A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011560142.5
申请日：2020-12-25
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： E01H1/05
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压高度的控制装置，包括滚刷主轴；滚刷主轴前后两端分别与一个滚刷摆臂左端相铰接；每个滚刷摆臂右端分别与滚刷上转轴的前后两端相铰接；滚刷上转轴的后端，固定连接第二皮带轮；第二皮带轮的左边，设置有一个滚刷电机；滚刷电机后侧的动力输出端上安装有第一皮带轮；第一皮带轮和第二皮带轮通过传动皮带相联动连接；滚刷前后两端的上方分别具有一个伺服电机；每个伺服电机的输出端分别与一个丝杠模组相连接；每个丝杠模组上的活动滑块通过一根拉升链条与滚刷摆臂的右端相连接。本发明能够在每次清扫及清扫过程中自动调节滚刷清扫时的下降高度，保证自动驾驶滚刷式清扫车的清扫作业效果。
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公开(公告)号：CN109765886B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201811572884.2
申请日：2018-12-21
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，包括：获取车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息；对所述跟随目标的多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹。由此，节省了获取轨迹的时间，提高了轨迹获取的效率。
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公开(公告)号：CN114421850A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011086775.7
申请日：2020-10-12
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： H02P29/02 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085
摘要： 本发明涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。
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公开(公告)号：CN113504782B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111055566.0
申请日：2021-09-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。
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公开(公告)号：CN113962141A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111108053.1
申请日：2021-09-22
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/15 , G06N5/04 , G06F111/02
摘要： 本发明公开了一种目标检测模型自动化迭代方法、设备及存储介质，该方法包括：使用车端计算资源通过车端目标检测模型推理得到目标检测结果；根据目标检测结果，采集对车端目标检测模型性能提升有价值的数据；使用云端计算资源通过数据驱动模型对所述对车端目标检测模型性能提升有价值的数据进行标注，并利用标注结果训练车端目标检测模型；将车端计算资源正在使用的车端目标检测模型迭代为训练后的车端目标检测模型。本发明采用车端推理‑‑云端训练的模式，有针对性地自动采集有价值数据，并自动化完成数据标注，充分发挥了云端的资源优势，提高了自动驾驶车端目标检测模型迭代的效率。
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