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公开(公告)号：CN102081376A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110045708.5
申请日：2011-02-25
申请人： 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 一种基于指令序列优化的加工负荷控制系统，其结构为：参数设置模块主要用于设置加工参数、加工约束条件、加工零件的CAD数据和加工代码，提供零件的几何模型和加工指令序列代码数据，生成相应的参数文件；学习模块学习零件加工指令序列对应的切削负荷、振动和加工精度，生成包含参数设置信息和本模块学习结果的数据文件，为分析模块提供切削负荷、振动和加工精度信息；分析模块用于完成确定有待优化的位置和加工指令序列代码，并进行图形化显示表示有待优化的位置和加工指令序列代码；优化模块对加工指令序列进行优化，生成新的加工指令序列代码，并统计分析，生成优化后的加工指令序列代码文件。本发明能够在现有条件下实现高精度加工。
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公开(公告)号：CN101870073A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010197204.0
申请日：2010-06-11
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B23Q15/00
摘要： 一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加工刀具运动规划，为大型复杂曲面多轴数控加工运动规划增添了一种新方法。
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公开(公告)号：CN114581534B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210292896.X
申请日：2022-03-23
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于相机手眼标定相关技术领域，其公开了一种机器人线激光三平面粒子群优化标定方法，包括以下步骤：S101，将线激光相机安装在机器人末端，将一圆盘固定在工作台上；S102，采用线激光相机照射圆盘平面，不断改变所述线激光相机的姿态以获取多个圆盘平面数据点；S103，改变圆盘平面的位姿，每次改变后都重复步骤S102；S104，分别对多组圆盘平面数据进行最小二乘平面拟合，以得到的拟合平面的标准差之和作为目标函数；S105，采用欧拉角表示方法对手眼矩阵进行表示，并基于得到的目标函数进行粒子群优化求解，对求解得到的结果进行整合以得到手眼变换矩阵。本发明节省了标定成本，具有更高的标定精度。
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公开(公告)号：CN118528259A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410690873.3
申请日：2024-05-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于机器人铣削加工振动抑制相关技术领域，其公开了一种用于铣削机器人低频颤振抑制的关节振动主动控制方法及设备，包括以下步骤：S1，初步计算得到电磁扭转作动器的气隙直径和轴向长度，进而完成电磁扭转作动器的结构设计；S2，采用交流绕组理论及虚功原理求解得到电磁扭转作动器的输入电流及其输出的电磁转矩之间的关系式；S3，将电磁扭转作动器安装在机器人关节处，使得机器人关节与电磁扭转作动器能够同轴转动；S4，在线检测机器人末端受到的力，并基于所述力计算出电磁扭转作动器所需的输出扭矩，基于所述关系式控制所述电磁扭转作动器输出该输出扭矩作用于机器人关节处，以抑制关节振动。本发明扩大了低频振动抑制的范围。
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公开(公告)号：CN115138903B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210812026.0
申请日：2022-07-11
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种多轴铣削加工颤振主动控制设备及抑制方法，所述抑制方法包括以下步骤：(1)采集刀具的振动状态，并基于采集到的振动状态数据依据控制律计算得到此时压电作动器用于抑制颤振所需的控制电压；(2)施加计算得到的该控制电压给压电作动器，使得压电作动器进行作动以产生作动力而作用于刀杆，由此实现对刀具颤振的抑制。本发明利用激光位移传感器实时测量刀具的振动状态，基于主动控制律计算控制电压并输出给压电作动器，以实现实时控制，且提高了准确性。
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公开(公告)号：CN114169721B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111422627.2
申请日：2021-11-26
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06N5/048 , G06F30/27 , G06Q50/04 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种基于自适应模糊推理的全流程零件加工质量预测方法，构建零件各工序特征尺寸与最终加工质量的数据集，用于训练基于自适应模糊推理的最终加工质量预测模型，从而实现对零件最终加工质量的事先感知和事先干预。对于工艺设计人员，可在获取任意工序加工结束所对应的特征尺寸数据后，经过模型预测，得到零件的最终质量，再从零件设计要求出发调整过程工序的公差等级；对于现场加工人员，在完成过程工序后，对所加工的特征尺寸进行测量，之后经过模型预测即可得到零件最终的加工质量，从而实现对最终加工质量的预先感知，并且可以在预先感知的基础上，在后续的加工过程中做出提前干预，以更好的保证零件的最终加工质量满足要求。
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公开(公告)号：CN118023996A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410264677.X
申请日：2024-03-08
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)基于关节阻尼器的等效磁路模型进行磁路分析以得到关节阻尼器的磁流变液层的内径和外径；所述关节阻尼器设置在机器人的关节处；(2)基于宾汉流体的特性及机器人静力学分析推导得到在关节空间下关节阻尼器的制动力矩与机器人关节末端受力之间的关系，继而分析得到机器人的各关节角与振动抑制效果之间的关系图，基于该关系图确定各个关节的最佳关节角，使机器人在所述最佳关节角下工作，以抑制铣削低频颤振。本发明能够有效提高机器人关节的抗振能力。
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公开(公告)号：CN113836774B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111165049.9
申请日：2021-09-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F18/25 , G06F17/18 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机理与数据融合的金属切削仿真过程不确定校准方法。该方法包括下列步骤：S1建立材料JC本构系数与理论剪切流动应力间的映射关系；构建铣削加工实验，以此形成切削参数与实际剪切流动应力的数据集；利用该数据集以及本构系数与理论剪切流动应力间的映射关系计算求解获得JC本构系数，以此实现JC本构系数的校准；S2建立铣削加工仿真模型，然后建立该仿真模型的有限元代理模型；构建有限元仿真实验，以此获得切削参数和摩擦系数与实际切削力一一对应的数据集；利用该数据集与所述有限元代理模型计算获得摩擦系数，以此实现摩擦系数的校准。通过本发明，用于提升仿真模型的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117950371A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311600894.3
申请日：2023-11-28
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明属于数字孪生智能制造相关技术领域，并公开了一种面向工艺参数优选的数字孪生构建方法及系统。该方法包括下列步骤：S1：辨识机床结构的薄弱环节并采集该薄弱环节加工中的振动数据以及加工获得的产品加工精度分布数据；S2：对采集获得的数据进行特征提取，构建数据集；S3：构建预测产品加工精度分布的预测模型，预测不同加工参数下的产品加工精度分布；S4：构建产品加工精度分布的评价模型，以实现对不同工艺参数下的分布预测结果的评价。本发明能够解决新产品加工工艺参数的优选问题，减少人工测试时间，加快产品投产。
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公开(公告)号：CN112069664B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010845440.2
申请日：2020-08-20
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明属于机器人铣削加工相关技术领域，其公开了一种机器人铣削颤振预测与主模态分析方法，所述方法包括以下步骤：(1)构建考虑再生颤振效应的动态切削力模型，并将动态切削力模型与考虑模态耦合效应的机器人动力学模型相结合，以进行模态空间质量归一化转换而得到最终的动力学模型；(2)依据所述动力学模型分析机器人不同模态下的动态切厚随转速的变化，继而确定模态影响因子，并采用所述模态影响因子来判断某一工况下机器人铣削颤振稳定性的主导模态，以为机器人铣削稳定性预测提供模态选择依据；其中，所述模态影响因子为前后两次刀刃波纹相位差。本发明节省了运算资料，提高了稳定性预测效率。
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