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公开(公告)号：CN109572254B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811357101.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动压痕打码机，包括机架、打击头、送料夹钳和全自动打码冲头。全自动打码冲头包括直线滑槽座、n组打码块阵列和n个直线驱动装置，n取正整数。直线滑槽座的两端与机架的两块侧板固定连接，直线滑槽座中设置有打码冲槽和阵列容纳槽；n组打码块阵列平行并列放置在阵列容纳槽中，每组打码块阵列均包括若干个呈直线排列的打码块；每个打码块的底部均设置有字符；每组打码块阵列对应一个直线驱动装置，并在对应的直线驱动装置作用下，沿阵列容纳槽的长度方向水平滑移，从而将待打码的字符移动至打码冲槽的中部位置。本发明能实现全自动排码，无需人工参与，效率高，一次冲压能实现多个字符的压印。
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公开(公告)号：CN107908841B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711068221.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本本发明公开了一种三维壁面可抓取位置判别算法，包括步骤为：定义最小可用角度；获取初始点云数据；获取插值后的点云样本；寻找可接触三角形的点集合；确定所有的接触三角形：求解尖钩球心坐标、尖钩球心坐标的确定、接触三角形的确定；计算接触三角形法向量；计算接触角度；抓取条件判定；获得所有可抓取点。本算法可以判断并找出较大范围粗糙壁面内的可抓取点的位置，为爬壁机器人实现抓取真实粗糙壁面提供了实用性算法，是对二维壁面轮廓上的抓附研究成果的改进，提高了机器人抓取粗糙壁面合适位置的的准确度，从而提高了机器人对粗糙壁面抓附的稳定性，可以有效克服高空风载和壁面振动对机器人爬壁性能的部分影响。
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公开(公告)号：CN111780759A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010466077.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，步骤包括：使用栅格地图对机器人移动空间进行环境建模；设置算法参数并初始化种群；利用路径长度函数和平滑度函数构造适应度函数；引入精英保留策略，即在进行轮盘赌选择时，将最优个体保留至下一代，继续进行交叉变异操作；采用自适应交叉率和变异率对种群进行动态调整；判断进化次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于移动机器人路径规划时不仅增强了其寻找最优解的能力，而且提高了其收敛速度，减少了转弯次数。
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公开(公告)号：CN111421023A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010179766.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/02
Abstract: 本发明公开了一种二自由度金属板材折弯随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板。本发明的二自由度金属板材折弯随动托料装置在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。本发明的运动学反解方法可实现了精准运动学逆解，使得托料装置随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程中的随动设置。
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公开(公告)号：CN108380706B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810043997.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化钣金折弯生产线，包括直线滑轨、滑块、旋转支座、大臂关节、小臂关节、抓手、多根手指、夹具、毛坯料架、成品料架和折弯机。直线滑轨设置在折弯机的折弯进口侧，直线滑轨与折弯机的折弯口相平行。毛坯料架和成品料架设置在直线滑轨的外侧，位置可变，数量可变，能实现无人工干预的全自动化折弯。抓手呈直线形，抓手的后端中部通过四轴与小臂关节的前端相铰接，抓手的前端设置有多根手指，每根手指的底部均直接或间接与抓手转动连接，每根手指形成一个五轴，每个五轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材的夹具，实现多个钣金板材的自动折弯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107756385B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710768485.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于堵塞机理的变刚度软体驱动器、软体手臂和软体平台，包括真空泵和单元模块，单元模块包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头；内柔性骨架具有中心通孔和沿周向均布的形变孔；堵塞机构固定在中心通孔内，堵塞机构包括支撑骨架、弹性连接绳索，大球颗粒、小球颗粒、收紧弹簧和密封薄膜；弹性连接绳索依次从每个支撑骨架的对称中心穿过，相邻两个支撑骨架之间均具有容纳腔；大球颗粒和小球颗粒均填充在容纳腔内；堵塞机构和每个形变孔内均各设置有一根气管，每根气管的另一端均与真空泵相连接。本发明具有极好的环境适应能力，通过变刚度原理，既能具有较大柔性，又能具有较大刚性。
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公开(公告)号：CN107757745B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710768451.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种柔性多爪攀爬机器人，包括真空泵、外柔躯干和至少一个两爪机构，当两爪机构的数量超过两个时，相邻两个两爪机构对称设在外柔躯干的两端。两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂和每个外柔躯干均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头。本发明通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。
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公开(公告)号：CN107876414B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710940121.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B07C5/00
Abstract: 本发明公开了一种具有附加轴的金属板材裁切零件分拣装置，包括分拣支撑平台、支撑横梁、滑块、大臂、小臂、零件摆放架、双自由度驱动部件和裁切零件抓取装置；分拣支撑平台设在裁切工序的下游，裁切工序采用激光切割机将板材切割为多种形状的裁切零件；支撑横梁底部设有横向滑轨和滑块；大臂和小臂均为水平设置，大臂的一端与滑块相铰接，大臂的另一端通过转轴与小臂相铰接，小臂的另一端与双自由度驱动部件固定连接；裁切零件抓取装置固定设置在双自由度驱动部件的底部。本发明能将激光“套裁”切割后的零件进行自动分拣、分类，从而能满足自动化生产线的自动化折弯要求；且分拣速度快，驱动关系更为简单。
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公开(公告)号：CN109572254A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811357101.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动压痕打码机，包括机架、打击头、送料夹钳和全自动打码冲头。全自动打码冲头包括直线滑槽座、n组打码块阵列和n个直线驱动装置，n取正整数。直线滑槽座的两端与机架的两块侧板固定连接，直线滑槽座中设置有打码冲槽和阵列容纳槽；n组打码块阵列平行并列放置在阵列容纳槽中，每组打码块阵列均包括若干个呈直线排列的打码块；每个打码块的底部均设置有字符；每组打码块阵列对应一个直线驱动装置，并在对应的直线驱动装置作用下，沿阵列容纳槽的长度方向水平滑移，从而将待打码的字符移动至打码冲槽的中部位置。本发明能实现全自动排码，无需人工参与，效率高，一次冲压能实现多个字符的压印。
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公开(公告)号：CN106985607B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710196545.8
申请日：2017-03-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮及位置控制方法，包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二；偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩；偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动；偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱。本发明能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。
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