公开(公告)号：CN108710301A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810581494.5

申请日：2018-06-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  唐梦莹 ,  范子琛

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供一种采用Maxwell模型对压电陶瓷作动器迟滞非线性在线辨识和补偿的方法及系统，属于迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。本发明的Maxwell模型由n个Maxwell单元组成，n为正整数，每个Maxwell单元由一个滑块和一个弹簧组成；本发明包括：S1、以电压u作为压电陶瓷作动器的控制输入信号，获得位移输出信号y；S2、利用u和y对Maxwell模型的非线性参数进行辨识；S3、利用辨识出的参数建立Maxwell模型的逆模型，利用该逆模型补偿压电陶瓷迟滞非线性，逆模型的输入为期望输入ur，输出作为控制输入u。本发明可以适应压电陶瓷由于负载、温度以及材料老化等因素导致压电陶瓷作动器的参数变化，提高逆模型补偿精度。

公开(公告)号：CN106382301B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC分类号： F16C32/06

摘要： 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN104863961B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510263255.1

申请日：2015-05-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  马明阳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  周啟航 ,  齐乃明

IPC分类号： F16C32/06

摘要： 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。

公开(公告)号：CN107092232A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710330505.8

申请日：2017-05-11

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  赵春章 ,  齐乃明 ,  刘永孛 ,  徐嵩 ,  霍明英 ,  张宁波

IPC分类号： G05B19/05

CPC分类号： G05B19/05

摘要： 本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统，属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标；每个一级控制器控制一个二维运动平台运动；每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统；靶标设置在运动部件上，相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像；一级控制器根据相机成像，获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差，根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动，直至消除该跟踪偏差；二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置，协调控制N个二维运动平台运动，避免二维运动平台之间发生干涉。

公开(公告)号：CN104848989B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510288757.X

申请日：2015-05-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  刘兴富 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  刘永孛

IPC分类号： G01M1/12 ,  F16F15/28

摘要： 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。

公开(公告)号：CN105015800B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510257472.X

申请日：2015-05-19

申请人： 北京星航机电装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 戴勇波 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  张强 ,  张丹丹 ,  赵一鸣 ,  马明阳

IPC分类号： B64F5/10

摘要： 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T‑Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。

公开(公告)号：CN106500750A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610915539.9

申请日：2016-10-20

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  张勇 ,  霍明英 ,  孙丽雯 ,  林海奇 ,  刘延芳 ,  姚蔚然

IPC分类号： G01D18/00 ,  G01M99/00

CPC分类号： G01D18/00 ,  G01M99/005

摘要： 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。

公开(公告)号：CN106352795A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610956260.5

申请日：2016-10-26

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  尹宇磊

IPC分类号： G01B11/00

CPC分类号： G01B11/00

摘要： 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。

公开(公告)号：CN104290932B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410562895.8

申请日：2014-10-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 袁秋帆 ,  齐冀 ,  刘延芳 ,  齐乃明

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。

公开(公告)号：CN104863961A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510263255.1

申请日：2015-05-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘延芳 ,  马明阳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  周啟航 ,  齐乃明

IPC分类号： F16C32/06

摘要： 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。