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公开(公告)号：CN112945029B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110126114.0
申请日：2021-01-29
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： F42B39/28
摘要： 本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
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公开(公告)号：CN117900091A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410082926.3
申请日：2024-01-19
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 自动调节胶层厚度的涂胶工装，解决了现有涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上涂胶不匀的问题，属于自动刮胶涂胶领域。本发明包括涂胶支撑臂、位姿调节机构和涂胶装置；涂胶支撑臂两端分别连接工业机器人和位姿调节机构，位姿调节机构包括水平方向自适应调节装置、竖直方向自适应调节装置、涂胶装置安装基座和贴面轮；贴面轮和涂胶装置安装在涂胶装置安装基座的底部；贴面轮和涂胶装置在复杂异形和高度不平的粗糙表面上移动时，水平方向自适应调节装置和竖直方向自适应调节装置分别用于带动涂胶装置安装基座在水平方向和竖直方向自适应运动，进而带动贴面轮和涂胶装置自适应复杂异形和高度不平的粗糙表面。
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公开(公告)号：CN117657464A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311733836.8
申请日：2023-12-15
申请人： 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 一种五自由度柔性竖直对接装配装置，它涉及对接装配技术领域。本发明为解决现有传统竖直对接的效率低和柔性差的问题。本发明包括全向移动底车和两组三自由度移动平台，两组三自由度移动平台并列设置在全向移动底车的上端面上，三自由度移动平台包括X向调节装置、Y向调节装置、Z向调节装置、刚柔转换装置和手轮装置，X向调节装置设置在全向移动底车上，Y向调节装置设置在X向调节装置上，Z向调节装置设置在Y向调节装置上，手轮装置设置在Z向调节装置上，刚柔转换装置设置在手轮装置末端执行端的上部。本发明用于竖直对接装配。
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公开(公告)号：CN112983990B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN112945030A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN112945029A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126114.0
申请日：2021-01-29
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： F42B39/28
摘要： 本发明的一种基于充气变形的柔性装卡工装，涉及一种产品装卡工装，解决了现有在装卡新型高超声速导弹时容易导致其防热材料损坏的问题。本发明包括中空圆弧状气囊、充气阀门和刚性托架、钢丝绳；中空圆弧状气囊为采用橡胶制成的囊状密闭结构，设置有充气阀门，中空圆弧状气囊充气后的圆心角大于180°；中空圆弧状气囊弧形内侧壁厚大于弧形外侧壁厚，钢丝绳镶嵌在中空圆弧状气囊中性面的四周，使中空圆弧状气囊充气时在长度方向上不发生变化；中空圆弧状气囊的中部外侧镶嵌在刚性托架上。本发明在充气时，由于钢丝绳的限制，整体长度不会变化，中空圆弧状气囊下侧膨胀伸长，上侧受挤压收缩，整体向上卷曲，从而实现多上方被支撑物体的装卡。
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公开(公告)号：CN105091746B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
申请人： 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T‑Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T‑Probe的位置，利用靶球和T‑Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
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公开(公告)号：CN105081719A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510466848.8
申请日：2015-07-31
申请人： 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 基于视觉测量的航天器舱段自动装配系统及其装配方法，属于航天器装配领域。为了解决现有航天器大型舱段的对接和分离的稳定性与精度无法得到保证的问题。所述装配系统包括：移动靶标，标示主被动舱段位置和姿态；固定靶标，标示主动舱段在运动过程中位置和姿态；视觉测量相机，对移动靶标和固定靶标成像；控制器，根据成像，确定主被动舱段的位置和姿态，获得主被动舱段的位置偏差；伺服运动装置，控制主动舱段单运动，消除位置偏差。装配时采用视觉测量技术，通过移动靶标与固定靶标建立舱段对接端面的坐标系，并转舱段外表面；根据视觉的测量信息和对接的目标位置，采用误差反馈的闭环控制，完成装配。本发明用于航天器大型舱段的对接和分离。
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公开(公告)号：CN112945030B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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公开(公告)号：CN112922961B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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