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公开(公告)号：CN110827238A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910932903.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种改进的全卷积神经网络的侧扫声纳图像特征提取方法，数据集的获取，并将数据集分为训练集和测试集，对数据集的目标区域进行标注；以VGG16网络为基础网络，搭建全卷积网络模型，并改进FCN模型的跳层结构；训练改进的全卷积网络模型，即训练FCNB模型；用训练好的网络对测试集的数据进行特征提取；定性评价特征提取结果，对比分析改进后与改进前的网络的特征提取结果。本发明保留了更多的细节信息，克服了传统方法抗散斑能力差、效率低、速度慢以及准确率低的缺点；有利于方法的泛化使用；特征提取效果得到了明显提升，该方法收敛性更好，稳定性更高。
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公开(公告)号：CN107168312B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710347913.4
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种补偿UUV运动学和动力学干扰的空间轨迹跟踪控制方法，包括以下几个步骤，步骤一，给定平滑有界的期望轨迹yd；步骤二，通过UUV搭载的惯性导航仪、深度计、姿态传感器和多普勒采集UUV当前的位姿信息和速度信息；步骤三：选取UUV前端的虚拟控制点的位置；步骤四，建立轨迹跟踪误差，进行滤波处理；步骤五，利用神经网络，得到估计后UUV运动学和动力学干扰项得到能够补偿干扰项自适应控制律ul；步骤六，得到执行机构控制信号τa＝[τu,τq,τr]T；步骤七，判断UUV前端的虚拟控制点的位置是否到达给定期望轨迹的终点，如果是，则结束运行；否则返回步骤二。本发明能够有效补偿因UUV运行学与动力学干扰，提高控制效果及控制精度。
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公开(公告)号：CN110245602A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910504165.5
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于深度卷积特征的水下静目标识别方法，属于水下目标识别技术领域。该方法是以深度卷积神经网络为基础的识别方法，同时结合迁移学习策略来解决深度网络与小样本目标不匹配问题。水下目标智能识别方法主要分为三部分：一是水下图像收集清理与预处理；二是按照经典模型设计水下目标识别一次网络并进行训练，可以称为预训练过程，一次网络是水下目标识别网络的基础框架；三是通过迁移学习策略设计水下目标识别二次网络UW-original，并将第一部分中处理好的水下数据集输入二次网络进行训练，训练完成得到最终水下目标智能识别网络UW-final。
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公开(公告)号：CN105490020B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510884132.X
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于天线技术领域,具体涉及一种能够兼容BDS B1 S L/GPSL1/UHF/WIFI六频段、其外形结构能抗水下压力、适用于水下航行器通信导航设备的抗水深多频通信导航复合天线。一种抗水深多频通信导航复合天线，包括透波天线罩、UHF套筒天线、UHF套筒天线馈电硬同轴电缆、BDS S四臂螺旋天线、UHF/BDS S天线硬双同轴电缆、WIFI频段贴片天线、BDS L B1/GPS L1频段左/右旋极化天线、馈电网络板、底板和第一密封橡皮圈、第二密封橡皮圈、馈电探针、底座。
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公开(公告)号：CN108762280A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810519508.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0692 , G01C21/3446 , G06Q10/047
Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及实时更新的海流信息；初始化优化算法所需的各类参数；通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入QPSO算法迭代过程，计算当前路径对应粒子平均最佳位置，计算当前路径对应UUV的能量消耗。通过相应的优化过程确定最终的最优解。输出最终的路径控制节点。根据最终的控制节点拟合生成能耗最优的路径轨迹。本发明中以能耗为优化目标经由三种优化算法得到的能量消耗值均远低于相同算法在以航行时间为优化目标下所消耗的能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105869193B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610200682.X
申请日：2016-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法，涉及基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读技术。本发明是为了解决现有方法判断错误率高的问题。本发明首先根据UUV记录的航速信息、航向信息、横摇信息及它们对应的经纬度信息，将各信息按两采样点之间的距离分成不同的区域块。然后将航速信息、航向信息和横摇信息量化为不同的色彩级，并将相应的颜色填充至相应的区域块中，形成不同颜色深度的色彩图像；最后将原始侧扫声纳图像进行分割，并将上述色彩图像处理后插入到分割后的侧扫声纳图像当中，实现航速图、航向图、横摇图与侧扫声纳图的融合，达到辅助判读的目的。
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公开(公告)号：CN105760115B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610121479.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/06
Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。
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公开(公告)号：CN106952253A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710150321.3
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10048 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明提供的是一种基于行‑信息熵的海天线提取方法。(1)获取原始红外图像；(2)对原始红外图像进行开运算处理；(3)定义行‑信息熵，求得每一行的行‑信息熵且存储到相应数组中；(4)求出行‑信息熵的均值与行‑信息熵标准差δ；(5)根据公式求得行‑信息熵阈值T；(6)用程序查找红外图像的行‑信息熵时，记录第一次超过阈值时点的位置，此时该点对应的位置即为要查找的海天线位置。本发明能够克服海面强烈海浪干扰的影响，简便易懂且能够成功提取出UUV拍摄的近海面夜晚红外图像中的海天线。
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公开(公告)号：CN106920223A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710150315.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T5/10 , G06T2207/10048 , G06T2207/20064 , G06T2207/20192
Abstract: 本发明提供的是一种小波和有理数阶偏微分联合图像增强方法。获取浪涌环境下UUV海面的可见光图像和红外图像；利用基于有理数阶偏微分的图像增强模型得到有理数阶偏微分算子的3个方向的改进模板；对红外图像和可见光图像分别进行小波分解，得到高频和低频小波系数；用有理数阶偏微分算子模板和3个方向的改进模板来处理小波低频系数和高频系数，用于提取图像边缘信息；然后对图像信息小波逆变换，进行图像重构，得到增强的浪涌环境下UUV海面的可见光图像和红外图像。本发明的方法增强后的图像在图像清晰度和中、高频边缘纹理细节方面达到较好的增强效果。
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公开(公告)号：CN106542071A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611067448.0
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/26 , B63G8/001 , B63G2008/004
Abstract: 本发明提供的是一种用于长航程AUV的浮力及姿态均衡装置及控制方法。包括浮力均衡装置、浮力均衡控制器、垂直面运动控制器、姿态传感器和深度感器，姿态传感器检测AUV在水下航行时的姿态，深度传感器检测AUV在水下航行时的深度，垂直面运动控制器控制AUV在垂直面定深运动，浮力均衡控制器控制浮力均衡装置中油泵向油囊泵油或吸油的速率；浮力均衡装置调节AUV在水下航行时浮力及纵倾姿态；浮力均衡装置由耐压油箱和两个油囊组成，耐压油箱在AUV重心，两个油囊分别在AUV的艏艉。本发明可有效调节AUV水中的浮重力均衡并消除AUV的纵倾角偏差，从而减小AUV定深航行时所受的阻力，在携带同等能源条件下增加AUV航程。
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