公开(公告)号：CN107054591A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611058588.1

申请日：2016-11-28

申请人： 上海大学

发明人： 唐智杰 ,  冷鑫楠 ,  吴小城 ,  冯皓 ,  陈炜炜

IPC分类号： B63G8/00 ,  B63H5/07 ,  B63H11/04 ,  G05D1/06

CPC分类号： B63G8/001 ,  B63G2008/004 ,  B63H5/07 ,  B63H11/04 ,  G05D1/0692

摘要： 本发明公开了一种混合驱动水下机器人。它包括：一个水下机器人机构，所述水下机器人机构内安装有主控制系统、电源管理系统、姿态传感系统、任务传感系统、无线接收装置、沉浮系统和运动方向驱动系统，所述主控制系统与电源管理系统相连，用于实现电源的监测与电池的管理，所述主控制系统与姿态传感系统相连，用于获得机器人的当前姿态信息，所述主控制系统与任务传感系统相连，用于获得当前水下机器人实时的视频信息等，所述主控制系统与无线接收装置相连，用于获得远程控制信号等，所述主控制系统与浮沉系统相连，用于实现机器人水深控制，所述主控制系统与运动方向驱动系统相连，用于实现运动方向的推进驱动和喷水泵位置调整等功能，本混合驱动机器人可广泛适用于涌流环境中水资源信息探测等应用。

公开(公告)号：CN107010169A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710336860.6

申请日：2017-05-14

申请人： 上海海洋大学

发明人： 张丽珍 ,  赵涛 ,  何龙 ,  胡庆松 ,  陈雷雷 ,  李俊

IPC分类号： B63B1/10 ,  B63B1/28 ,  B63G8/00 ,  B63G8/24

CPC分类号： B63B1/107 ,  B63B1/285 ,  B63G8/001 ,  B63G8/24 ,  B63G2008/004

摘要： 一种半潜式双体无人艇。包括外伸感知平台、升降机构、左下潜艇体、右下潜艇体、主控制舱、左把手、右把手、水翼机构和中间连接通道，左、右两个下潜艇体相对于中间连接通道对称布置，升降机构控制外伸感知平台的上升和下降，在下潜艇体中部的外面布置一对水翼，采用齿轮机构控制运动，主控制舱内布置无人艇所需的蓄电池、视频监视系统、北斗导航系统和传感器等。外伸感知平台、上升降杆、下升降杆、螺旋杆、左把手、右把手、主控制舱、左下潜艇体、右下潜艇体和中间连接通道材料采用玻璃钢。该形态的无人艇具有良好的耐波性、隐身性及多功能性。

公开(公告)号：CN105752300A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610006034.0

申请日：2012-05-15

申请人： 艾尼股份公司

发明人： F·加斯帕罗尼 ,  M·法瓦雷托 ,  T·格拉索

IPC分类号： B63C11/42 ,  B63C11/52

CPC分类号： B63G8/001 ,  B63B2755/00 ,  B63C11/42 ,  B63C11/52 ,  B63G8/04 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/005 ,  B63G2008/008

摘要： 一种模块式自主水下机器人(102)，装备有携载测量传感器(311)，所述模块式自主水下机器人包括至少一个主推进器(302)、用于精确定位的至少一个辅助推进器(305)、(306)、(307)、外壳(301)、至少一个电子控制模块(313)、至少一个能量储备器(312)、至少一个连接系统(308)，其特征在于：所述模块式自主水下机器人包括附接装置(317)，用于附接至少一个外部仪器设备模块(206)，其中，所述外部仪器设备模块(206)装备有至少一个测量传感器(314)。

公开(公告)号：CN105226314A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510379060.3

申请日：2015-06-30

申请人： 波音公司

发明人： 迈克尔·J·马里奇 ,  乔舒亚·M·默梅尔斯坦 ,  迈克尔·韦伯

IPC分类号： H01M8/10 ,  H01M8/04 ,  H01M8/04007

CPC分类号： H01M8/0618 ,  B63G8/36 ,  B63G2008/004 ,  B63H2021/003 ,  F02G1/043 ,  H01M8/04014 ,  H01M8/04067 ,  H01M8/0432 ,  H01M8/0435 ,  H01M8/04373 ,  H01M8/04701 ,  H01M8/04716 ,  H01M2008/1293 ,  H01M2250/20 ,  H01M2250/407 ,  Y02E60/525 ,  Y02E60/563 ,  Y02T90/32 ,  Y02T90/38 ,  H01M8/10 ,  H01M8/04 ,  H01M8/04007

摘要： 本发明涉及针对利用燃料电池的水下交通工具的热回收和温度控制。在本文中所描述的实施方式为水下交通工具提供SOFC的热回收和温度控制。交通工具包括SOFC、围绕SOFC的隔热箱、冷却回路、以及斯特林发动机。冷却回路具有热交换器和冷却泵。热交换器将冷却回路热耦至水。斯特林发动机具有热耦接至所述隔热箱内部的第一端和热耦接至所述冷却回路的第二端。冷却泵基于泵控制信号改变斯特林发动机的第二端的散热速率。热管理控制器，监测所述SOFC的阴极出口的温度，并改变泵控制信号以将阴极出口的温度保持在温度范围内。

公开(公告)号：CN103796912A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201280023873.3

申请日：2012-05-15

申请人： 艾尼股份公司

发明人： F·加斯帕罗尼 ,  M·法瓦雷托 ,  T·格拉索

IPC分类号： B63C11/52 ,  G01V1/38 ,  B63C11/42

CPC分类号： B63G8/001 ,  B63B2755/00 ,  B63C11/42 ,  B63C11/52 ,  B63G8/04 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/005 ,  B63G2008/008

摘要： 用于环境监测的自主水下系统(100)，包括：综合水下站点(101)，其装备有携载的仪器设备(202)；至少一个模块式自主水下机器人(102)，所述机器人在待被监测区域(107)内可沿着一个指定路径106运动；至少一个外部仪器设备模块(206)，所述外部仪器设备模块能连接到所述机器人(102)；其中，所述综合水下站点(101)包括停靠区域(204)、接口系统(220)、用于为机器人(102)提供所述仪器设备模块(206)的装备系统(207)和管理系统(201)。

公开(公告)号：CN108698677A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201680072305.0

申请日：2016-12-09

申请人： 国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所

发明人： 金冈秀

IPC分类号： B63C11/00

CPC分类号： G05D1/10 ,  B63C11/00 ,  B63G8/001 ,  B63G2008/004 ,  G01C21/005 ,  G01C21/20 ,  G01C21/203 ,  G05D1/048 ,  G05D1/0875

摘要： 本发明能够对水下航行体设定相对于基准的最佳潜航路径而进行航行控制。本发明具备下述步骤：潜航点输入步骤(S12)，其输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤(S14)，其设定潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤(S22)，其利用水底地形的数据和目标值，基于水下航行体的运动模型，对与目标值相对应的水下航行体的潜航路径进行模拟；以及目标值更新步骤(S28)，其基于评估函数更新目标值，所述评估函数是基于通过潜航模拟步骤(S22)中的模拟得到的潜航路径计算出的，通过重复进行潜航模拟步骤(S22)和目标值更新步骤(S28)而导出最佳目标值。

公开(公告)号：CN107215429A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710368570.X

申请日：2017-05-23

申请人： 大连理工大学

发明人： 管官 ,  李冰 ,  林焰

IPC分类号： B63B3/13 ,  B63B39/00

CPC分类号： B63B1/04 ,  B63B2001/044 ,  B63B2702/12 ,  B63G8/001 ,  B63G8/06 ,  B63G8/39 ,  B63G2008/004 ,  B63H21/17 ,  B63B3/13 ,  B63B39/005

摘要： 一种新型小水线面单体无人半潜艇，属于船舶与海洋工程技术领域。该无人半潜艇主要由主船体、翼型浮箱、方向舵、传感器、控制系统、推进系统、通导系统组成。翼型浮箱纵向相隔一定距离布置于主船体上方，翼型浮箱包含首浮箱和尾浮箱，在首浮箱上方安装有通导系统设备，尾浮箱的后部安装方向舵机构，主船体内部安装有推进系统、传感器、控制系统。纵向布置的翼型浮箱不仅能够为无人半潜艇提供储备浮力还能够在发生纵倾时由前后浮箱的不同吃水产生的浮力差来提供恢复力矩，保证艇身的浮态。在高海况下翼型浮箱在风浪中受到的外载荷很小而主船体位于海水下方，受风浪影响更小一些，所以无人半潜艇可以保证在高海况下较为稳定的工作状态。

公开(公告)号：CN106394835A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610963832.2

申请日：2016-10-28

申请人： 重庆交通大学

发明人： 罗天洪 ,  杨垒

IPC分类号： B63G8/00 ,  B63G8/24 ,  B63G8/26

CPC分类号： B63G8/001 ,  B63G8/24 ,  B63G8/26 ,  B63G2008/004

摘要： 本发明的水下检测机器人，包括机器人主体；所述机器人主体内设有检测仓、转向控制仓、浮力调节仓、重心调节仓、电源仓和控制仓；所述检测仓内设有用于对周围环境进行扫描的测距声纳和前视声纳；所述控制仓内设有控制系统，所述控制系统可接收所述测距声纳和前视声纳发出的信号并控制所述机器人主体进行避障动作，本发明的水下检测机器人可实现水下航行、浮潜、回转、定常滑翔与自主避障的多功能的一体化，具有能耗小、航程大、安全性好、生存系数高、性能稳定、噪声低、动作灵活、续航时间长等优良特点。

公开(公告)号：CN101365964A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200680004635.2

申请日：2006-01-17

申请人： 费尔菲尔德工业公司

发明人： 詹姆士·N·汤普森 ,  戈利福德·H·雷 ,  格伦·D·菲赛勒 ,  罗杰·L·法伊夫 ,  斯蒂芬·W·米切尔 ,  威廉姆·E·布恩

IPC分类号： G01V1/16

CPC分类号： G01V1/3852 ,  B63B22/00 ,  B63B22/18 ,  B63B2211/02 ,  B63C11/00 ,  B63G8/00 ,  B63G8/001 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/007

摘要： 本发明涉及一种用于布置和回收海底地震接收器的方法和装置。在一个实施例中，该装置包括有托架，该托架包括多个连接到遥控运载工具(ROV)上的接收器。该托架包括安装有用于固定和释放所述接收器的结构的框架。该结构可包括活动圆盘传送带，或活动传送带，或固定平行轨道，或圆筒。在圆筒的情况下，接收器轴向的堆叠在圆筒中。该结构设置成将所述接收器传递到所述框架上的卸料口，在这里接收器从所述托架上移除。该装置包括卸料机构，用于从所述框架上移除所述接收器。在另一个实施例中，该方法包括步骤：将多个接收器装入托架中；将所述托架连接到ROV上；利用所述ROV将托架从表面船只传输到靠近海床的位置上，然后利用ROV将接收器从所述托架上移除，并将接收器放置在海床上。在另一个实施例中，靠近海床的ROV与从船只延伸的布置线接合。布置线用于将连接到其上的接收器向下导向到ROV上，来“准时”传递和放置在海床上。

公开(公告)号：CN109515086A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811504978.6

申请日：2018-12-10

申请人： 江门市蓬江区联诚达科技发展有限公司

发明人： 夏伟 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC分类号： B60F3/00 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63C11/52 ,  G01C13/00 ,  G01N1/10 ,  G01N1/12

CPC分类号： B60F3/003 ,  B63C11/52 ,  B63G8/001 ,  B63G8/38 ,  B63G2008/004 ,  G01C13/00 ,  G01N1/10 ,  G01N1/14 ,  G01N2001/1025 ,  G01N2001/1418

摘要： 本发明提供一种海洋探测机器人及其作业方法，机器人与客户端通信连接，包括车体(3)，驱动所述车体的前端驱动机构(1)、后端驱动机构(2)、及安装在所述车体下部的水上推进器(7)，设置在所述车体上的防碰撞模组(5)，前视觉导航模组(12)，后视觉导航模组(13)，声纳扫描成像模组(6)，取水模组(14)，水采集和污泥采集模组(15)，传感器模组(17)，电台坐标信息扫描模组(10)，通信信号调置模组(11)，无人机(18)，无人机防水仓(19)以及设置在所述车体内的中央处理模块和固态电池。适用于近海、海岸的环境复杂海域的海洋水质探测、海洋环境监测及海岸线探测。