-
公开(公告)号：CN111216857A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010050457.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种深海水下机器人剩余浮力被动消除装置，属于水下机器人技术领域，装置主体包括气囊、底板、阀、密封装置、压载固定螺栓、压载防脱杆、压载，可压缩气囊与底板一侧粘接，并且在底板另一侧具有水、气两个通路及相应的阀和密封装置，压载固定螺栓与底板相连，压载可安装到压载固定螺栓并通过压载防脱杆防止压载松脱，装置主体可通过固定孔安装到机器人载体上。本发明可实现无需任何外部控制的条件下，在预定深度被动地损失定量的浮力，消除深海水下机器人载体增加的剩余浮力，同时不破坏水下机器人在海面的正浮状态，并且浮力消除量可根据工作水深在机器人下水前进行调整，结构简单、使用方便。
-
公开(公告)号：CN110221304A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910479008.3
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人多声呐数据融合方法，在对声呐数据和姿态传感器融合的基础上，提高测量精度为目的，基于改进SH自适应滤波算法进行优化。本发明基于测距声呐的测距误差模型针对不同传感器进行时间对准，通过对AUV测距距离，艏向角，横摇角等传感器信号的测量数据融合，采用SH自适应卡尔曼滤波对数据进行修正，并针对算法鲁棒性较差的情况，对系统噪声进行自适应调整并适当减少对量测噪声估计的无偏性，实现对声呐测距数据的准确估计，并改进遗忘因子算法，增强系统鲁棒性。本发明较传统方法具有很大的优点，可用于各类水下机器人，具有深远的应用前景。
-
公开(公告)号：CN108444481B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810248836.1
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于辅助决策系统的水下潜器路径规划方法，属于水下潜器路径规划领域。本发明提供的方法包括：根据海图信息以及已知声呐信息确定规划空间；对已知声呐性能建模，确定水下潜器安全虚拟外壳；利用Q学习算法进行全局路径规划；采集传感器信息，判断是否需要采用辅助决策系统，若需要则启动辅助决策系统进行躲避声呐或障碍物；判断是否到达目标点。本发明将水下潜器的声隐身性能作为影响因素引入路径规划中，并与辅助决策系统相结合，使水下潜器可以在复杂环境中保持声隐身状态下同时进行自主路径规划，提高了水下潜器的自主能力、实用性以及安全性。
-
公开(公告)号：CN109711022A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811543506.1
申请日：2018-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的潜艇抗沉系统，包括潜艇仿真试验平台、分类单元、深度学习单元、高压气控制单元和在线学习单元；搭载潜艇仿真试验平台，采集数据；将采集的数据导入分类单元，将破损后潜艇的状态分为可自救和坐沉；将分类单元中可自救的样本数据进入深度学习单元，实时分析数据，判断潜艇状态，并向高压气控制单元发出指令；对指定舱室吹除压载水，达到矫正姿态，实现智能抗沉的目的；将使用历史数据构建的基于深度学习的潜艇抗沉系统加入潜艇仿真实验平台，使其进行在线学习。本发明当潜艇出现非正常运行工况，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108336493B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201810062943.5
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下潜器多功能通讯天线，包括天线信号收发端、通讯模块耐压舱盖、通讯模块耐压舱；天线信号收发端包括天线罩、北斗天线、无线电天线，北斗天线和无线电天线密封置于天线罩内部；通讯模块耐压舱内设置有北斗通讯模块、无线电通讯模块和WIFI通讯模块；天线罩下端与通讯模块耐压舱盖上设置的固定台密封连接，通讯模块耐压舱盖与通讯模块耐压舱密封连接。本发明将无线电模块，北斗模块，WIFI模块封装成一体，整体结构紧凑，体积小，水密性能好，便于装卸。
-
公开(公告)号：CN109398648A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811197939.6
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种用于水下对接的机械手，属于机械设计及自动化技术领域。本发明根据水下目标对接体尺寸与遥控水下机器人载体尺寸的要求提供了一种用于水下对接的机械手，通过舵机使中央齿轮旋转，带动与之啮合的夹具齿轮旋转，并通过夹具轴使夹具夹板旋转，进而实现机械手的张开与合拢。本发明搭载于水下机器人，适用于实现水下对象对接作业的领域，本发明的对接对象需有与本发明的机械手相适配的目标对接体。
-
公开(公告)号：CN109211240A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811028732.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信息，根据航位推算系统记录航行器位置、位移及姿态信息；通过将航行器围绕水下标志物运动至其他不同位置，重复操作；通过视觉系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算；通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。本发明具有成本低、精度高、方便灵活等特点。
-
公开(公告)号：CN108802737A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510963.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S15/46 , G01S7/52004 , G01S15/006 , G01S2015/465
Abstract: 本发明提供的是一种用于浅水域水下定位的超短基线系统及校准方法。包括水下基阵、甲板控制单元、姿态传感器和卫星定位装置，卫星定位装置、姿态传感器配置完备后与母船固连，卫星定位装置和姿态传感器与甲板控制单元建立数据连接，水下基阵通过安装架与母船体固连，水下基阵相对于母船坐标系有一个初始安装角，所述初始安装角度的大小根据由保证被定位对象的预定轨迹在水下基阵探测开角的中间位置附近的条件确定。本发明的校准方法利用遗传算法全局寻优的特点，获得校准方程准确解的近似值，将其作为高斯‑牛顿最小二乘法迭代求解的初始值，使校准结果更加准确可靠。
-
公开(公告)号：CN108764122A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810510988.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/00523 , G06K9/00536 , G06N3/08 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供的是一种基于深度学习的AUV控制系统优化与故障监测方法。(1)将AUV控制器发出的控制信号经过AUV模型模拟得出理论状态值；(2)将得出的理论状态值与AUV传感器的实测状态值比较得出一组残差信号；(3)将所述残差信号送入故障检测器，故障检测器为已经训练好的深度神经网络DNN，DNN网络输出向量即为各推进器补偿量；(4)将补偿量与阈值进行比较来判断是进行控制量补偿还是发生了故障。本发明能够提高提升AUV系统控制系统的精确指令输出并且可以提高故障检测系统对故障信号的敏感程度从而提高系统鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
198
records
(took 0.036 seconds)
