-
公开(公告)号：CN109615063B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811474077.7
申请日：2018-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于BP神经网络的潜艇抗沉辅助决策系统，选定运用该系统的潜艇，建立潜艇姿态仿真实验平台；构建BP神经网络；利用仿真试验平台获取的数据，对BP神经网络进行离线学习，初步得到BP神经网络程序；辅助决策；将S4中实现辅助决策方案的数据在线收集，形成在线学习样本，使其进入BP神经网络进行学习，使潜艇抗沉辅助决策系统在使用过程中不断学习，最后重复S4，S5；本发明提出了一种基于BP神经网络的潜艇抗沉辅助决策系统，当潜艇出现非正常运行工况，姿态失衡时，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
-
公开(公告)号：CN117633960A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311478286.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化，最后从新型翼板的角度，根据输水隧洞工况进行计算流体动力学分析，为能耗建模、节能作业规划和节能控制打下基础。
-
公开(公告)号：CN113883031B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
-
公开(公告)号：CN113682451B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
-
公开(公告)号：CN113537401A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112199792B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011064774.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明的一种微小型水下机器人多学科优化设计方法，所述优化设计方法包括以下步骤：步骤一、分别建立各学科的数学模型和机器人整体的运动学模型；步骤二、完成微小型水下机器人的多学科优化，引入带有可分层的全局变量，在改进的AAO框架下，构建各学科的基于试验设计的近似模型，在isight软件平台下完成优化，并得到微小型水下机器人多学科优化的可行解；步骤三、对多学科优化得到的可行解展开性能评估，在改进的层次分析法下完成机器人的性能评估并从中得到最终方案；步骤四、完成微小型水下机器人的三维建模，进行关于机器人的仿真验证。本发明解决了传统的串行设计模式中整体性较差的问题，同时也解决了现有AAO算法存在的问题。
-
公开(公告)号：CN113625729B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G06F30/20 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
-
公开(公告)号：CN117687429A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311478289.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能路径规划方法，首先将隧洞检测AUV在已构建好的环境模型中进行寻优规划；然后在蚁群算法中增加多属性启发因子，规划AUV路径；再对AUV的速度进行规划，得到隧洞检测AUV的全局路径规划；对隧洞检测AUV设计局部动态规划，采用基于双层规划框架的方法进行全局规划和局部规划的切换；基于全局规划模块和局部规划模块得到规划路径和速度，对隧洞检测AUV进行定深节能控制，在速度控制和深度控制中兼顾节能和控制效果，完成隧洞检测AUV的节能路径规划。
-
公开(公告)号：CN113757063B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110929295.0
申请日：2021-08-13
Abstract: 本发明公开了一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的发电结构、应用方法及其仿真方法，属于水下机器人技术领域。步骤一、根据设计要求以及技术指标，完成海洋环境特性分析，选取合适参数；步骤二、进行海洋温差能驱动系统设计；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立海洋温差能驱动系统数学模型；步骤四、进行海洋温差能驱动系统仿真，包括相变过程仿真、温差能发电过程仿真以及浮力驱动过程仿真。本解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
-
公开(公告)号：CN113460274B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110901700.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.026 seconds)
