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公开(公告)号：CN119203598A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411575693.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/043 , G06N3/08 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F18/211 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F119/06
Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。
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公开(公告)号：CN119203598B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411575693.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/043 , G06N3/08 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F18/211 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F119/06
Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。
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公开(公告)号：CN115437243A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN117270522B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310977887.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于人工势场的双艇协同系统避障方法，涉及无人艇避障技术领域。本发明是为了解决无人艇避障方法还存在无法同时解决无人艇易与障碍物相撞、目标不可达、局部最小值的问题。本发明包括：将双无人艇队形的中心位置设置为虚拟领航者，并获取虚拟领航者信息；获取虚拟领航者所受合力F，虚拟领航者沿着F方向航行；判断虚拟领航者在当前位置是否陷入缺陷，若虚拟领航者陷入缺陷，则对虚拟领航者的航向进行调整；若虚拟领航者在当前位置没有陷入缺陷，则虚拟领航者沿着F方向航行；虚拟领航者前进至下一位置，更新虚拟领航者当前位置，根据更新后的虚拟领航者当前位置判断虚拟领航者是否到达目标点，若到达目标点则结束。本发明用于无人艇避障。
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公开(公告)号：CN117828418A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311643002.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/23
Abstract: 一种基于灰色系统理论的多UUV任务海域重要度聚类方法，它涉及一种多UUV任务海域重要度聚类方法。本发明为了解决常规方法难以兼顾效率与精度，尤其是对不确定因素影响下的海域环境，各个区域的重要度可能不同，平均划分任务区域会导致UUV资源的浪费和搜索效率低下的问题。本发明的步骤包括步骤1、基于UUV探测能力的对任务区域网格化；步骤2、构建可拓展的任务海域重要度评估指标集；步骤3、基于灰色系统理论评估和聚类区域重要度；步骤4、建立部分区域的精细化修建策略；步骤5、建立多UUV区域协同巡逻策略。本发明属于水下机器人协同搜索技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117550042A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN117216346A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311153572.9
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/909 , G06F16/29 , G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协作的目标探查与覆盖优化仿真系统及方法，包括信息初始化模块，输入任务区域和智能体信息并输入目标信息模拟真实环境；经纬度转化模块，将初始化的经纬度信息转化为仿真环境的坐标信息；创建地图模块，根据转化的坐标信息创建栅格地图；任务分配模块，将栅格地图分配给智能体并创建各智能体的覆盖搜索路径；覆盖搜索模块，沿覆盖搜索路径进行搜索；目标探查模块，对智能体搜索到的目标进行探查；避障模块，对探查过程中的智能体间进行避碰以及对目标进行避障；任务重分配模块，对完成初次分配任务的智能体进行重分配。本发明通过区域划分和两次任务分配减少了智能体间协作冲突，提高了工程可实现性。
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公开(公告)号：CN116486243A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211434552.4
申请日：2023-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于DP‑ViT的声呐图像目标检测方法，将提出了Dual‑Sc ale Patch Embedding(DSPE),将ViT与CNN结合，提出了Dual Path Transformer Block(DPTB)，充分结合了transformer的序列编码能力、全局信息感知能力与CN N的泛化能力。这样既能够保留CNN的平移旋转不变性，也能保留transformer的优势。本发明提出的DP‑ViT分别在侧扫声呐和前视声呐目标检测任务中，相比于现有技术的目标检测方法，具有更好的性能，并且大幅降低了声呐图像对比度低、干扰噪声大对检测任务的影响。在样本较少情况下相比于单一transformer的方法有更加明显的优势。
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公开(公告)号：CN111208840B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010056033.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种深海水下机器人的悬停控制方法，本发明采用深沉运动速度控制与位置控制自动切换、位置控制调整项自动调整实现对深度偏差的调节，进而实现定深悬停或定高悬停控制目的。速度控制可使水下机器人发挥最大的垂向控制能力，位置控制保证深度偏差的调节精度与响应速度，位置控制调整项可消除垂向稳态误差。本发明能够使水下机器人克服剩余浮力的影响，实现定深或定高悬停，并能够反映剩余浮力的大小。
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公开(公告)号：CN113650763B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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