一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂

    公开(公告)号:CN103565529B

    公开(公告)日:2015-06-17

    申请号:CN201310556341.2

    申请日:2013-11-11

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂,由以下三部分组成:主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构;主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备,用以对整个运动系统实施控制;末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成,主要用以调节末端控制点的位置;末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成,用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度,可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整,机构部分运动稳定性和灵活性较好,末端运动精度高;机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械,从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。

    一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置

    公开(公告)号:CN104653864A

    公开(公告)日:2015-05-27

    申请号:CN201510032908.5

    申请日:2015-01-22

    CPC classification number: F16L1/16

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置,包括圆柱形载体框架、载体顶部组件、推进系统、落石导向口、观通设备和辅助机械手,柔性落石管末端与抛石装置的中间落石管通道对接,落石管抛石装置通过脐带电缆起吊,从抛石船上的月池下放到海底,通过观通设备以及辅助机械手上的定位机构进行精确定位,辅助机械手通过夹紧海底管道,使抛石装置定位在海底管道上方;碎石从抛石船上倒入到落石管中,顺着落石管进入抛石装置中,抛石装置底端的导向板调节碎石的抛出角度,使碎石在海底管道两侧完整掩埋。本发明适应于深水管道悬跨处理,特别适用于处理不同的海床土壤状态上管道的悬跨。

    海洋平台液压伸缩灌浆卡箍的自动锁紧机构

    公开(公告)号:CN103574217B

    公开(公告)日:2015-05-27

    申请号:CN201310563417.4

    申请日:2013-11-14

    Abstract: 本发明提供的是一种海洋平台液压伸缩灌浆卡箍的自动锁紧机构。包括自锁杆和锁紧箱;所述锁紧箱固定在运动端安装板上,锁紧箱的中间开有便于自锁杆往复运动的导程槽,在导程槽的两端设有安装锁紧销钉及锁紧弹簧的锁紧销钉安装槽,锁紧销钉置于所述锁紧销钉安装槽中,锁紧销钉的后部设置有锁紧弹簧,锁紧销钉安装槽外设置锁紧端盖;所述自锁杆与固定在固定端安装板上的锁紧液压缸的活塞缸相连,自锁杆的中部有锁紧槽。本发明可以实现卡箍水下自动锁紧。由于可以在水下自主完成锁紧动作,因此可以减少因潜水员水下作业产生的人力损失,同时可以有效提高工作效率。

    勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车

    公开(公告)号:CN104477261A

    公开(公告)日:2015-04-01

    申请号:CN201410663971.4

    申请日:2014-11-20

    CPC classification number: B62D55/00 B63C11/52

    Abstract: 本发明的目的在于提供勘测海底地貌的磁耦合传动履带式海底成像探测车,运动和探测过程分为,电机带动内转子转动,同时内外磁块耦合,带动外转子转动从而履带轮向前运动。在带轮上的位移传感器随着轮子实时与海底紧定螺钉面接触,带轮走过的轨迹都被传感器探测记录,信号传递到海面工作母船上,从而进行对海底地貌的分析。本发明采用了四轮电机驱动的方式,将位移传感器直接安装在履带上,传感信号通过脐带缆传输到达海面工作母船上从而进行地貌的分析。该探测车机构简单造价低廉,适应能力强,勘测结果准确,安全系数高,可回收能力强。能够实时观测并记录海底环境,并且采用了磁耦合的方式解决了海底高压所带来的驱动轴动密封的难题。

    一种用于海底管道夹持构件的加载试验台

    公开(公告)号:CN103983414A

    公开(公告)日:2014-08-13

    申请号:CN201410206150.8

    申请日:2014-05-16

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于海底管道夹持构件的加载试验台,包括底座、第一-第四液压缸、四连杆机构、水平力加载压力板,底座两侧分别设置第一-第二底座导轨,四连杆机构包括支座、下连杆、上连杆、压杆,支座安装在底座上,下连杆与上连杆相连,上连杆与压杆相连,压杆中部安装在支座上,滑动导轨设置在底座上,滑动导轨上安装压力板活动支座,第一液压缸的活塞杆连接压力板活动支座,水平力加载压力板安装在压力板活动支座上,第二液压缸的活塞杆连接齿条拉杆,下连杆安装齿轮,齿条拉杆与齿轮相配合,管道试件安装在底座和上梁板之间,第三液压缸和第四液压缸的活塞杆连接上梁板。本发明精度高、结构紧凑、操作简单、加载范围大。

    用于不同石料分离的双作用筛分装置

    公开(公告)号:CN103934191A

    公开(公告)日:2014-07-23

    申请号:CN201410085463.2

    申请日:2014-03-11

    Abstract: 本发明提供的是一种用于不同石料分离的双作用筛分装置。包括主框架,在主框架上安装有球状料漏斗主料仓、棒状辅料仓,球状料漏斗主料仓下方设置主轮筛及球状主轮筛电机,棒状辅料仓位于球状料漏斗主料仓的一侧,棒状辅料仓后部设置棒状筛选滚轮、棒状主筛选轮及棒状筛分挡块,棒状筛选滚轮电机通过棒状筛选滚轮驱动轴驱动棒状筛选滚轮,棒状主筛选轮电机通过棒状主筛选轮电机联轴器组件驱动棒状筛选滚轮,还包括由棒料推出凸轮电机、棒料推出凸轮和棒料推出杆构成的推料机构。本发明用于两种不同规格尺寸石料的筛分,适合于直径φ5~30mm,球状或棒状石料。

    射孔弹装配机械手
    97.
    发明公开

    公开(公告)号:CN103707294A

    公开(公告)日:2014-04-09

    申请号:CN201310697523.1

    申请日:2013-12-18

    Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手,包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构,所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副,滑块安装在导轨上,滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母,滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块,滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合,驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动;机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上,升降机构安装在机身旋转机构上,所述的臂部和腕部有两个,压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上,射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上,增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单,易于实现控制。

    一种触发式连续爬台机构
    98.
    发明公开

    公开(公告)号:CN103569232A

    公开(公告)日:2014-02-12

    申请号:CN201310563554.8

    申请日:2013-11-14

    Abstract: 本发明提供的是一种触发式连续爬台机构。包括车体底盘支架、不稳定腿机构、碰撞触发机构、曲柄滑块机构和传动机构。所述车体底盘支架包括支撑框架和安装在支撑框架上的驱动电机;所述不稳定腿机构包括主动轮、从动轮、履带、旋转支杆、不稳定腿拉伸弹簧和圆弧形杆;碰撞触发机构包括回转支座、触发杆、自锁块和触发机构拉伸弹簧;曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、滑块和滑槽;传动机构包括电机、传动轴、大带轮、小带轮、转动轴和同步带。本发明的机构运行稳定、速度快、效果好,不但可以应用在机器人竞技领域,还可以作为运输工具的载体,进行重物在远距离平地与台阶、台阶与台阶等复杂环境之间的快速平稳运输。

    一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂

    公开(公告)号:CN103565529A

    公开(公告)日:2014-02-12

    申请号:CN201310556341.2

    申请日:2013-11-11

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂,由以下三部分组成:主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构;主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备,用以对整个运动系统实施控制;末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成,主要用以调节末端控制点的位置;末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成,用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度,可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整,机构部分运动稳定性和灵活性较好,末端运动精度高;机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械,从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。

    一种高强度的镁锂合金
    100.
    发明授权

    公开(公告)号:CN100430502C

    公开(公告)日:2008-11-05

    申请号:CN200710144339.9

    申请日:2007-09-20

    Abstract: 本发明提供的是一种高强度的镁锂合金。重量百分比组成为:Li:4-7%、Al:2-7%、Zn:0.5-2%、Ce:0.1-1.5%,余量为Mg。本发明所涉及的高强镁锂合金的优点是:在保持低密度的基础上,使锂含量降低,同时提高了合金的强度。因此可降低合金制备的成本,并且提高了镁锂合金的强度,此外,由于锂含量的降低,使得镁锂合金的耐腐蚀性能及热稳定性能也得到提高。

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