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公开(公告)号：CN113420399A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110737111.0
申请日：2021-06-30
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 武汉大学 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/18 , G06F30/20 , G06F113/14
摘要： 本发明公开了绝缘接头雷电感应电压计算方法、装置、设备及介质，所述方法包括以下步骤：1）收集线路、管道参数以及土壤电阻率参数；2）建立输电线路对管道干扰电压的频域计算模型；3）对雷电流波形进行傅里叶正变换，将时域计算转换为频域计算；4）确定土壤在不同频率下的参数；5）计算不同频率下的绝缘接头电压；6）对频域计算结果进行傅里叶反变换，得到绝缘接头的时域波形。在计算过程中，实际的土壤电阻率随频率变化，土壤电阻率和电压密切相关，本发明考虑了土壤电阻率的频变特性，使计算结果更贴近实际情况。
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公开(公告)号：CN106202965A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610599851.1
申请日：2016-07-27
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G16Z99/00
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人能耗预测方法，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；通过将机器人总能耗和当前机器人剩余电量进行比较即可实现对输电线路巡检机器人续航里程的计算，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN113471965B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110734667.4
申请日：2021-06-30
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 武汉大学 , 国网河南省电力公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02J3/00
摘要： 本发明公开了一种确定大区域电网建模边界的方法、装置、设备和介质，首先构建输电线对管道的持续干扰分析模型，获得饱和平行长度，在饱和平行长度下计算获取干扰电压和输电线路与管道间距间的关系；根据实际管道腐蚀和人身安全需求确定所需考虑的最小持续干扰电压分量阈值，进而获得不同电压等级、导线排列方式下的输电线路干扰范围，即大区域电网对管道持续干扰分析的建模边界。本发明考虑了整个电网对管道的持续干扰；可以定量分析截断边界所带来的误差；误差可控。
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公开(公告)号：CN105690404A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610247809.3
申请日：2016-04-20
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种输电线路双足机器人末端机械手装置，包括机械手足部板、行走轮安装座、行走轮模块、行走电机和夹紧电机模块，行走轮安装座设于机械手足部板上端，行走轮安装座包括行走轮安装座底板和三个行走轮安装孔；行走轮模块包括作为主动轮的行走轮二、作为从动轮的行走轮三、以及作为压紧轮的行走轮一，行走轮二通过行走轮轴二安装在行走轮安装座底板上，行走轮二与行走电机的转轴固定相连，行走轮三通过轴和轴承安装行走轮安装座底板上，行走轮一通过连杆行走轮轴二相连，行走轮轴二上还设有可以将其转动的夹紧电机模块，行走轮一和行走轮三上的大齿轮分别与行走轮二上的大齿轮相咬合，本发明能够自动越过多种障碍物，大大提高检修效率。
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公开(公告)号：CN115323436A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210862344.8
申请日：2022-07-20
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种无氯气排放电解制备碱金属和碱土金属的方法，步骤如下：将液态金属锡作为阴极，石墨或镍基高温合金作为阳极，X2CO3‑XCl混合熔盐作为电解质，电解获得X‑Sn合金；将电解所得X‑Sn合金置于XCl‑MCln混合熔盐中浸泡(X为Na、K、Rb或Cs，M为Li、Mg、Ca、Sr、Ba，n＝1、2)，置换获得M‑Sn合金；将获得的X‑Sn和M‑Sn合金进行真空蒸馏，分离得到高纯X、M和Sn。该方法具有低成本，低CO2和固废排放，无氯气排放，高电流效率，且对环境友好的优点。
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公开(公告)号：CN114169119B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210127548.7
申请日：2022-02-11
申请人： 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 武汉大学
IPC分类号： G06F30/18 , G06F30/27 , G06N7/02 , G06F113/14
摘要： 本发明涉及大数据和信息分析处理领域，涉及一种输变电网络对金属埋地管网影响的大数据分析系统，包括输变电网络运行综合大数据库、数据规整和清洗模块、电网与管道交链分析模块、综合评价模块等；所述数据规整和清洗模块与输变电网络运行综合大数据库的信息交互连接后与管道信息存储模块连接；所述电网与管道交链分析模块同时连接输变电网络运行综合大数据库和管道信息存储模块；所述综合评价模块获取电网与管道交链分析模块中信息后进行综合分析。本发明针对埋地管道受输电线路影响所涉及的离散和随机性参量，采用双测度模糊集理论进行处理和分析，对高压输电线路对埋地管网影响精选评估，为电网设计规划和埋地管网保护提供技术支持。
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公开(公告)号：CN110988932A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911265056.9
申请日：2019-12-11
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01S19/25
摘要： 本发明提供一种提高星载GPS接收机在轨实时钟差解算精度的方法，所述的星载GPS接收机包括GPS基带信号处理模块、通讯模块和星载处理器，通过GPS基带信号处理模块获得GPS广播星历和观测数据，通过通讯模块获得GPS轨道与钟差改正数，输入星载处理器实现相位实时定轨和在轨钟差实时解算。本发明通过在轨获取GPS轨道与钟差改正数等辅助信息，利用GPS基带信号处理输出的GPS原始观测数据，在星载处理器上使用实时定轨的方式，先获得实时厘米级的轨道结果，再通过固定接收机坐标反求接收机钟差的方式，实时获得高精度的接收机钟差，克服了传统SPP授时精度不高存在不连续性等问题，在GPS卫星数不足或信号中断情况下，仍可预报输出高精度接收机钟差结果。
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公开(公告)号：CN105930922A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610231641.7
申请日：2016-04-14
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路巡检机器人续航里程预测方法，将巡检机器人所用的锂电池进行放电实验，得出负载电压法所得的剩余电量为：Ci；巡检机器人在线路上工作所需能耗的估计，机器人总能耗包括机器人静态能耗、机器人在线路上行走时上下坡的能耗、机器人越障能耗和机器人巡检能耗，其中：机器人静态能耗c1；机器人在线路上行走时上下坡的能耗c2；机器人越障能耗c3：机器人巡检能耗c4；机器人总能耗Cz＝c1+c2+c3+c4；将上述计算得到的机器人总能耗Cz除以机器人剩余电量Ci即可得到机器人续航里程，通过本发明实现了对高压输电线路巡检机器人续航里程的预测，该预测方法简单，预测结果准确可靠，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN105196283A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510729287.6
申请日：2015-10-30
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执行机械臂连接并驱动其相互运动。本发明能够在无人操控的情况下搭载巡检设备沿着铁塔型钢攀爬行走，并能够绕过障碍物（如钢架连接板、连接螺母等）行走至铁塔横担上，最后从横担跨越至线路地线上，并能够在地线上进行巡视。
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