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公开(公告)号：CN113336555A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110707669.4
申请日：2021-06-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： C04B35/565 , C04B35/622 , B33Y50/00 , B33Y70/00 , B33Y10/00 , B01J19/00 , B01J19/24 , C01B3/32
摘要： 本发明公开了一种整体型SiC基微反应器的光固化式3D打印制造方法。首先采用一体化光固化3D打印进行反应器的固化成型，经过高温处理，再采用流动浸渍工艺负载甲醇重整浆料和甲醇燃烧浆料，得到具有自热启动性能的SiC微反应器；结构上，重整气和燃烧气的入口和出口分别处于反应器主体顶部和底部，反应器主体内部燃烧腔室和重整腔室交替布置，通过不同层数叠加可实现功率放大。本发明可实现高精度、短周期的微反应器制造，解决了微反应器气密性差的问题，具有催化剂负载强度高、耐高温、抗氧化、耐腐蚀、使用寿命长的特点，同时高孔隙率载体和反应腔室壁面之间无接触热阻，强化了传热性能，有效提升了制氢性能。
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公开(公告)号：CN113240743A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110540496.1
申请日：2021-05-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的异构图像位姿估计及配准方法，属于图像处理领域。本发明将相位相关算法优化为为可微分，并将其嵌入到端到端学习网络框架中，构建了一种基于神经网络的异构图像位姿估计方法。该方法能够针对图像匹配的结果找到最优的特征提取器，不需要详尽的评估就能得到解，又具有良好的可解释性和泛化能力。测试结果表明，本发明能够准确实现异构图片的准确位姿估计和配准，而且所需的时间较短，具有较高的准确率和实时性，能够满足实际应用需求，可应用与机器人自定位等领域。
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公开(公告)号：CN111791235B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010690204.8
申请日：2020-07-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置，获取当前场景的先验三维地图，地图是事先构建的；获取机器人的当前图像和惯性传感器的测量数据；根据当前图像中检测到的二维点线特征与所述先验三维地图中的三维点线特征进行匹配；根据所述匹配到的两对二维到三维点特征或者一对点特征加一对线特征计算当前机器人位姿的偏航角和平移。目前移动机器人的主要使用领域在仓储物流、巡检监控等，他们对于机器人的要求是能够在一个相对固定的环境内实现长期稳定的运行，且能实现精确的自定位。视觉传感器生产成本低，获取信息量大，相关定位方法受到广泛的研究与应用。
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公开(公告)号：CN112965081A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110163401.9
申请日：2021-02-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法。本发明通过引入模仿学习方法来引导机器人模仿专家的运动习惯，规划出符合社交规范的导航方法，提高规划效率并缓解机器人锁死问题，帮助机器人更好地融入人机共融环境。该方法通过序列RGB图像中的行人检测与跟踪以及三维点云对准来获取行人的时序运动状态。随后，结合二维激光数据以及社会力模型，得到标注行人动态信息的局部特征地图。最后，搭建以局部特征地图、机器人当前速度以及目标相对位置为输入，机器人控制指令为输出的深度网络，以专家示教数据为监督进行训练，得到符合社交规范的导航策略。
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公开(公告)号：CN112200869A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072817.1
申请日：2020-10-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于点线特征的机器人全局最优视觉定位方法及装置，该方法获取事先构建的当前场景的先验三维地图；获取机器人的当前图像和惯性传感器的测量数据；根据当前惯性传感器数据与所述先验三维地图中的惯性传感器数据计算当前机器人位姿的俯仰角和翻滚角；根据当前图像中检测到的二维点线特征与先验三维地图中的三维点线特征进行匹配；根据所述匹配到的特征对将待求位姿的旋转与平移分离，先求解旋转再求解平移，从而完成搜索空间的降维；将六维相机位姿空间的搜索降低为4个一维空间的搜索，在保证取得最优解的同时保证了计算速度；利用多传感器的融合，在算法中充分发挥各个传感器的优势信息，最终达到提升定位精度、鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN111687844A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010568694.4
申请日：2020-06-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种使用机械臂抬起最少次数完成不可重复覆盖任务的方法，使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂模型的末端执行器与待覆盖物体间的接触为点接触，所述的待覆盖物体的模型、机械臂模型、环境中的障碍物以及上述三者的相对位置关系已知，在覆盖任务执行过程中保持不变。本发明可以保证机械臂的末端执行器在覆盖任务执行过程中离开物体表面的次数最少，由于机械臂的力/力矩-位置切换控制策略公认是复杂的，且在末端执行器与物体表面不接触时机械臂的运动不会导致物体的任何区域被覆盖，在机械臂覆盖任务中将末端执行器抬起额外的、非最少的次数会造成大量的时间、能量损失。
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公开(公告)号：CN109917786A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910109167.4
申请日：2019-02-04
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向复杂环境作业的机器人感知系统及系统运行方法，包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上双目视觉相机、至少一个以上机械臂手眼相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，旨在完成后续规划的月球或火星基地建设及星表服务工作，本发明具备在凹凸不平的松散沙土地面、水泥地面、草地等地貌条件下的稳定行走与转向能力，具有自主导航、避障、越障及路径规划能力，具备针对特定观测目标开展精细化操作的能力，具备满载条件下的构型保持、行走转向及起蹲能力，具备抗外界冲击扰动能力，具备机器人姿态测量功能，具备无线通信功能。
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公开(公告)号：CN109822562A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811603977.7
申请日：2018-12-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于SICK系统的工件三维重建方法，将SICK系统与机械臂刚性连接固定，并保证它们的相对位置不发生改变；定义世界坐标系OW、机械臂坐标系OH、SICK系统坐标系OS；对机械臂和SICK系统进行标定，得到机械臂坐标系相对于SICK系统坐标系的相对位姿HST等步骤，本方法最独特的优势，在于可以得到高精度的重建结果。选用的SICK系统不同于现有的激光或相机，它在牺牲成像时间的基础上，获得的点云数据精度十分高。本方法的所有步骤都是为了精度的提升，包括选用SICK系统，在采集每个角度数据时机械臂保持静止状态一段时间，放弃实时的重建功能等。
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公开(公告)号：CN109813512A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811557631.8
申请日：2018-12-19
申请人： 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院 , 国网江苏电力设计咨询有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： G01M7/02
摘要： 本发明公开了一种用于离心机模型箱的消波装置。消波装置包括具有“方便面”状消能结构的消波层、刚性固定结构和柔性胶黏层，消波装置置于离心机模型箱中并位于水面层，消波层通过刚性固定结构和柔性胶黏层固定于离心机模型箱沿振动方向的侧壁；消波层为由高分子化合物细丝绕制而成的“方便面”状结构，消波层的基本消能单元是由高分子化合物细丝经热加工后绕制而成的螺旋状结构，无数个螺旋状结构连接或缠绕组成“方便面”状结构；刚性固定结构包括贯穿螺栓、螺母和带有贯穿螺孔的钢片。本发明消波装置同时实现对于水波的消波和对于土体的隔震，增加了本发明在试验原有设备基础上的适用性，适用性很强，可在超重力离心机实验中使用。
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