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公开(公告)号：CN108667083A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810503647.4
申请日：2018-05-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H02J5/00
摘要： 本发明涉及交直流混合系统的运行与控制方法，旨在提供一种交直流混合系统无缝连接的分布式控制方法。交直流混合系统中的直流供电区域和交流供电区域分别接入与各自运行特性相匹配的分布式电源、负荷和储能设备，交流母线和直流母线通过双向AC/DC变流器互联；分布式控制方法是指交直流互联双向AC/DC恒电压频率比：在计算得到实际直流电压和实际交流频率之比后，再利用额定的直流电压和交流频率之比计算得到偏差E，然后通过PID控制双向AC/DC变流器中IGBT的PWM控制输出。本发明实现了整个交直流混合供电系统内的能量无缝双向流动与交直流区域相互支撑而不需要切换控制模式。实现了交直流混合供电系统的一体化控制，大大降低了交直流混合供电系统的控制难度。
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公开(公告)号：CN108512212A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810345844.8
申请日：2018-04-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及新能源发电直流配电技术，旨在提供一种接入分布式电源的多电压等级直流配网分布式控制方法。本发明是以直流变压器实现高低电压直流母线之间互联，实现高低电压直流之间的电压等级变换和隔离。通过多有分布式电源的下垂控制以及高低电压直流间直流变压器的恒变比控制，实现了整个直流配网区域内的能量无缝流动而不需要切换控制模式。当工作在主从控制模式时只需一侧有一个电压支撑源即可实现整个配网区域的电压恒定，而整个高低压直流配网区域内功率的流动和控制模式的变换都不需要更改直流变压器的控制模式，实现了多电压等级或多区域直流配网的一体化控制，大大降低了直流配网的控制难度。
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公开(公告)号：CN106877405A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710167307.4
申请日：2017-03-20
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H02J3/46
摘要： 本发明涉及新能源微电网技术，旨在提供一种基于光伏‑风电‑甲烷的农村家庭能源系统及控制方法。该系统以沼气池作为中间设备将甲烷产生器、微型燃气轮机和家庭燃灶连接起来，并将微型燃气轮机和家庭燃灶产生的二氧化碳反馈至甲烷产生器作为产生甲烷的原料，实现甲烷的产生、存储、消耗以及废气反馈的完整链，形成燃气互联；同时，以甲烷产生器作为可控负荷，以微型燃气轮机作为可控电源，由能量管理设备对微型燃汽轮机和甲烷产生器进行功率调度，将甲烷作为能量缓冲以保证用电的平稳性。整个循环过程实现最低的碳排放和对可再生能源的最大化利用，保护环境并帮助农村居民节省电费开支。
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公开(公告)号：CN104935075B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510153433.5
申请日：2015-04-01
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 浙江大学
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明涉及分布式发电领域，旨在提供一种分布式电源接入用户双向计量、监控与能效管理系统及方法。该系统中，处理器模块分别接至储能充放电控制模块、负荷控制模块和和通讯模块，且与通讯模块实现双向数据交互；计量与监控模块接至处理器模块，用于实现三路的双向计量与三路的监控；储能设备通过储能并网逆变器接至电网，储能充放电控制模块接至储能并网逆变器，通讯模块通过有线或无线方式与电网公司电能采集系统实现通信。采用本发明的系统和方法，可以实时的根据分布式发电信息和电价信息进行能效管理控制，并考虑了未来可能的储能独立的售电价格和储能充放电效率因素，使得能效管理控制跟具有实际意义和经济价值。
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公开(公告)号：CN103983845B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410189037.3
申请日：2014-05-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及电能的双向计量及监测技术，旨在提供一种分布式电源接入用户双向计量与监测系统及方法。本发明包括用户供电母线、公共电网、用户用电负荷、分布式发电系统和用户双向计量与监测系统，所述用户双向计量与监测系统包括处理器模块、AD转换模块、2路电压采集模块、2路电流采集模块、显示模块、存储模块、按键模块、通讯模块、电源模块、电压采集传感器和电流采集传感器。本发明的有益效果有：本发明解决了分布式电源接入用户的分布式电源发电计量和家庭与电网之间的双向电能计量问题，对分布式电源的电能计量数据可作为用户获得政府财政补贴的依据，对用户和电网之间双向电能的计量作为用户和电网之间购电和售电的结算依据。
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公开(公告)号：CN105589449A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610163646.0
申请日：2016-03-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , Y02P90/04 , Y02P90/28 , G05B19/41895
摘要： 本发明涉及自动化流水线及自动控制技术，旨在提供一种基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法。该系统包括流水线平台和依次设置的若干个工位、多台自驱动的移动机器人小车，以及流水线中控平台计算机和无线通讯系统；在流水线平台表面沿其长度方向设置条形的移动供电系统的电极；移动机器人小车配置了伺服驱动系统、机器人控制器和移动供电系统的电刷，机器人控制器由其内置的无线通讯模块经无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据交换。本发明采用独立可自行驱动控制的移动机器人小车运送工件，消除了传统流水线上多工位之间的耦合，可实现灵活控制与工位配置，实现复杂的自动化加工工艺。
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公开(公告)号：CN104950799A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510315607.3
申请日：2015-06-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明涉及工业机器人领域，旨在提供焊接机器人动态闭环控制系统及其实时动态修正算法。该焊接机器人动态闭环控制系统包括工控机、运动控制卡、焊接机器手、图像反馈系统，能基于图像实时反馈完成焊接工作；该实时动态修正算法具体为：图像反馈系统根据采集的实际焊缝图像，识别获得工具空间焊缝路径轨迹并发送到工控机，工控机将其与预定的工具空间焊缝路径进行计算，修改获得修正后的工具空间焊缝路径轨迹并重新规划运动控制指令下发，实现对焊接机器手的运动实时调整规划。本发明的焊接机器人动态闭环控制系统能够在执行的过程中，实时的动态规划剩余的运动轨迹，利用图像反馈的焊接路径，实时克服各种原因造成的误差，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN103143819B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310096685.X
申请日：2013-03-22
申请人： 浙江正特集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明提供了一种自动焊机，包括左右轴导轨平台，所述左右轴导轨平台的两侧分别设置有左右轴直线导轨，所述左右轴直线导轨上设置有可沿着左右轴直线导轨左右移动的上下轴直线导轨，所述上下轴直线导轨上分别设置有可沿着上下轴直线导轨上下移动的前后轴直线导轨，前后轴直线导轨的前端分别设置有可任意调节焊接角度的焊枪。本发明把复杂的焊接臂运动分拆成焊头运动和工件运动两种简单的运动，利用电气控制使其有效结合，使焊接动作简单、快捷，提高焊接效率，实现焊接设备使用简单化；同时降低设备制造成本，同时通过总控制柜的人机操作系统，实现专用设备加工工件及功能描述用的可视化；通过多自由度实时快速协调焊接加工控制，在保证质量的前提下，通过任务空间的轨迹规划，提升加工效率和加工适应性，可提高生产效率近50%。
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公开(公告)号：CN104679094A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510049647.8
申请日：2015-01-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05F1/67
CPC分类号： Y02E10/58
摘要： 本发明涉及直流微电网中的光伏发电技术，旨在提供一种直流微电网中光伏发电功率控制系统及方法。该系统包括光伏发电功率控制器，由下垂控制模块、光伏功率-电压曲线拟合模块、额定点功率控制模块和电压电流内环控制模块组成，并以电连接的方式组成闭合回路：光伏功率-电压曲线拟合模块同时还与电压电流内环控制模块电连接以传递光伏直流母线电压参考值，并由后者输出脉宽调制信号。本发明是一种集多种功能于一体的统一控制结构，可运行于并网和孤岛二种状态。并网状态时光伏发电可运行在最大功率跟踪模式或定功率跟踪模式；孤岛状态时光伏发电可运行在最大功率跟踪模式或下垂控制模式，还可参与直流微电网的二次调压。
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公开(公告)号：CN102398356B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110401005.1
申请日：2011-12-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C45/78
摘要： 本发明涉及注塑机的控制技术，旨在提供一种注塑机多段料筒温度控制方法及系统。该方法包括：温度传感器实时采集各段料筒当前实际温度值，传送至对应的PID控制模块；各PID控制模块得到各段料筒的温度控制误差值，并计算对应段料筒电加热器原始的控制输出值；温度同步算法模块得到各段料筒电加热器实际的控制输出值，并传送至对应料筒段的电加热器进行控制。本发明能够实现多段料筒温度的快速同步升温控制，在注塑机正常运行过程中，注塑机料筒温度误差超过设定误差范围时，也可以期待能够同步控制算法，实现注塑生产过程中的动态同步控制。采用该控制系统及方法不改变原来控制系统的硬件成本，大大提高了料筒温度控制的同步性。
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