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公开(公告)号：CN115805303A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310099100.3
申请日：2023-02-11
申请人： 中信戴卡股份有限公司
发明人： 刘双勇 , 马向前 , 徐佐 , 朱志华 , 熊国源 , 武汉琦 , 赵永刚 , 任彦朝 , 焦阳 , 秦余超 , 董彦武 , 杨光 , 路鹏 , 唐新宇 , 肖国新 , 綦闯 , 刘景辉 , 王德壮 , 侯旭 , 孙洪昌 , 费佳欢 , 鲁德谦
摘要： 一种自动化差压铸造生产线及自动化差压铸造方法，属于差压铸造领域，生产线包括：差压铸造机、前岛机器人、供网系统、沾水箱、旋转中转台和后岛机器人，前岛机器人包括设在相反两侧的取件抓手和过滤网抓手，沾水箱包括驱动支具在上位与下位之间升降的气缸，旋转中转台用于工件在前、后岛机器人之间的交接，取件抓手将工件从差压铸造机取出并移出至支具上并转移至旋转中转台，后岛机器人的末端执行器包括工件抓手用于从旋转中转台抓持工件送入后续工位，过滤网抓手用于从供网系统抓取过滤网并放入差压铸造机的模具型腔内。取件抓手由差压铸造机中移至沾水箱时翻转，将工件放置在支具上、脱离取件抓手进行沾水后再由取件抓手抓起转移至旋转中转台。
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公开(公告)号：CN115227249A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110440388.7
申请日：2021-04-23
申请人： 北京航空航天大学 , 北京量子信息科学研究院
IPC分类号： A61B5/245
摘要： 本发明提供一种信号空间分离滤波器的参数的优化方法及系统、SERF磁强计脑磁信号预处理降噪方法及系统以及非瞬时性的存储介质和计算机仿真装置。本发明使用数字化设备获取每个SERF传感器空间位置，相对于传感器的空间位置，在适合的空间点添加仿真信号，使用仿真信号进行针对该传感器阵列布局的最佳信号空间分离滤波器的参数优化。由此，在使用优化后的参数进行真实脑磁信号处理的情况下，能够在不对信号做任何先验假设的前提下，自动对SERF磁强计采集到的脑磁信号进行空间降噪，最大化保留脑磁信号，并强化诱发响应，进行更精确的源定位。
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公开(公告)号：CN115035070A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210688799.2
申请日：2022-06-17
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置，其中方法包括：获取种植体种植完毕后的CBCT图像；切割所述CBCT图像对应的三维图像，得到所述三维图像的冠状面视图组以及矢状面视图组；在每个视图组中，分别确定与所述种植体的中心切面距离最小的视图，确定所述种植体的植入点的第一位置以及根尖点的第一位置；确定所述种植体的植入点的第二位置以及所述根尖点的第二位置；确定所述种植体植入位置与预期位置的误差。本方法能够快速地从CBCT图像中获取种植体的植入点和根尖点的位置，提高种植体位置精度计算的准确性。
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公开(公告)号：CN114748193A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210405106.4
申请日：2022-04-18
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
IPC分类号： A61C8/00
摘要： 本发明公开了一种基于控制面的钻头的备洞深度控制方法及装置，其中方法包括：启动机械臂的直线打孔模式；基于牙骨信息，基于确定的三个特征点，确定控制面；建立图像坐标系，所述图像坐标系用于对显示于所述显示装置的对象进行定位；基于所述控制面、设置于牙种植装置的钻头在图像坐标系下的实时的尖端坐标、以及所述种植体的根节点在图像坐标系下的目标位置，对备洞深度进行监控。本方法精准控制种植牙备洞过程中保证钻孔的力度和垂直度以及对其钻孔的深度进行安全保护。
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公开(公告)号：CN114708205A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210294206.4
申请日：2022-03-24
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种CBCT断层图像中光学定位装置上圆珠识别方法及装置，其中方法包括：获取CBCT断层图像，得到横断面视图组、冠状面视图组、以及矢状面视图组；获取各个视图的一个或多个待确定圆心区域；获取不同视图中同一圆心对应的同心圆数量；基于所述同心圆数量的排序结果，对待确定圆心区域进行过滤；基于过滤后保留下来的待确定圆心区域，确定所述光学定位装置上的各个圆珠的三维坐标。本方法能够快速和准确地从CBCT断层图像中获取光学定位装置上圆珠的球心，进而能够辅助提高机器人口腔种植精度计算的准确性。
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公开(公告)号：CN114588491A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210206306.7
申请日：2022-03-04
申请人： 珠海通桥医疗科技有限公司
摘要： 一种辅助过弯微导管（100），具有管身（1）、设于管身远端侧的膨大部（2）和近端侧的手柄（3），管身包括：贯通设有微导管内腔（16）的导管（26）和包覆于导管外周侧的外管层（9），该微导管内腔适于通过微导丝（18），管身（1）还包括：设在外管层（9）与导管（26）之间、与导管并行布置的控制丝管（27），该控制丝管贯通设有用于通过控制丝的控制丝腔（7）。在膨大部（2）处，外管层与导管之间形成有空腔部（4）以容纳用于拉弯膨大部的多根支撑丝（5）、2根以上的调整丝（6），以及从控制丝腔的远端伸出来的控制丝（8），支撑丝的两端固定于导管，调整丝的远端固定于导管而近端共同连接于控制丝（8）的远端。
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公开(公告)号：CN114240930A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111631836.8
申请日：2021-12-28
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 一种基于深度学习的腰椎识别定位装置及方法和电子设备，作为一种全新的卷积模式，训练之后操作简单，通过找到每一节腰椎骨对应的序列号区间，可实现腰椎骨的自动、快速、准确定位。神经网络包括DDC子模块用于对输入的图像进行反卷积，使输出的长、宽各变成输入的两倍，之后使用空洞采样，将特征图分成4个与输入的图像相同大小的特征图；还包括CBM子模块用于进行有填充的3*3卷积、Batch Normal、Mish激活而输出。该反卷积和空洞卷积有效增大感受野的同时不增加模型参数或者计算量，可不改变图像的大小。而且Mish激活函数避免了由于封顶而导致的饱和，允许更好的信息深入神经网络，达到更好的准确性和泛化。
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公开(公告)号：CN114119934A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111422007.9
申请日：2021-11-26
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种基于左、右髂前上棘与耻骨联合中心点转正盆骨的计算方法与手术系统，通过在CT原图上把盆骨标注出来，在使用神经网络分割出来的盆骨3D模型上标注左、右髂前上棘和耻骨联合中心点，对盆骨进行三次绕X、Y、Z轴任意顺序的旋转而将盆骨转正，从而更有利于手术机器人辅助术前规划。在利用神经网络自动分割时，对输入的原图进行归一化二值化处理后的原始图像文件输入之前保存的网络模型进行训练。其中，针对通道数为32的这一部分在保持通道数不变的同时，通过使用add而不再使用concat，使得此时图像的特征下的信息量增多，不仅可以节省参数和计算开销，而且有益于最终的图像的分类。
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公开(公告)号：CN113823046A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111146913.0
申请日：2021-09-29
申请人： 浙江每日在线网络科技有限公司
发明人： 过凡
摘要： 提供用于无接触存取的双开式智能柜及自动供应方法，一种使用场景是商家，把产品直接放入柜子里面，用户通过另一面取出。另一场景是学校，骑手把餐放入柜子的学校外面那一端，学生在学校这边一端取餐。每个柜子包括至少一个柜格（3）和柜格门，其上设有自动关门装置，包括：可转动的枢轴（10）；固定于枢轴的凸块（16），设于柜格门的电磁部（14），包括通电线圈、磁舌部（141）和弹簧（142），磁舌部用于在通电线圈通电时朝向述凸块（16）移动并接合，从而随枢轴转动，带动柜格门开门直至停止位置，弹簧用于在通电线圈断电时将磁舌部拉离凸块。柜格内还可设有单独取物机构用于逐个按需取货，并可及时补货、通知缺货。
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公开(公告)号：CN112967461A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110387523.6
申请日：2021-04-10
申请人： 浙江每日在线网络科技有限公司
发明人： 过凡
摘要： 本发明提供一种智能柜及其控制系统和方法，该智能柜(1)包括主控电脑(4)和多个柜格(3)，各柜格(3)通过柜格门(5)来封闭内部空间；各柜格门(5)设置有电磁锁，其中，在主控电脑(4)的显示区，设有柜位显示区(6)，在使用者输入了正确的N位验证码时，主控电脑(4)的后台操作系统进行同步数据操作，以使得柜位显示区(6)中针对为该使用者服务的柜格位置以不同于其它柜格的方式进行显示，其中，N为自然数。根据本发明，柜位显示区(6)的显示变化会有效地引起使用者的注意，从而通过视觉提示、电磁锁的开门声音的协同作用，给用户一种不仅直观、而且立体感强烈的提示效果，从而提升整体的用户体验和取物效率。
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