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公开(公告)号：CN103737608B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410020666.3
申请日：2014-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，包括中轴、转动臂外壳、转动臂磁钢体、平动臂磁钢体、平动臂轴、档位调节器、平动臂外壳，转动臂磁钢体固定连接在转动臂外壳的内壁上，转动臂磁钢体靠近转动臂外壳的第一端口；平动臂磁钢体套装在平动臂轴的外表面，平动臂磁钢体靠近平动臂外壳的第一端口；中轴的一端位于转动臂外壳中，另一端穿过转动臂磁钢体、平动臂轴、侧板，位于平动臂外壳外侧；档位调节器设在平动臂外壳上，档位调节器调节平动臂磁钢体轴向移动，穿入或穿出转动臂磁钢体的第一通孔。该装置在自身体积变化不大的情况下，可获得更大的力反馈量值，且结构紧凑，占用空间小。
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公开(公告)号：CN103624790B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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公开(公告)号：CN104908046A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510334938.1
申请日：2015-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于旋钮式力反馈手控器，包括底板、扭矩传感器、外壳、传感器法兰、距离套、编码器、电机座板、电机、设有精粗调开关的开关旋钮，外壳和底板固定连接，形成密闭空间；距离套固定连接在电机座板和传感器法兰之间，电机座板和传感器法兰之间形成安装空间，扭矩传感器固定连接在传感器法兰的底面，编码器位于安装空间中，且编码器的壳体固定连接在电机座板的底面，电机固定连接在电机座板的顶面，且电机输出轴的一端穿过电机座板，与编码器的码盘固定连接；开关旋钮位于外壳的外侧，且开关旋钮的旋钮与电机输出轴的另一端连接。该基于旋钮式力反馈手控器及机械臂遥操作控制方法，能精确控制机械臂在复杂环境下作业。
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公开(公告)号：CN103296843B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310259692.7
申请日：2013-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: H02K15/08
Abstract: 本发明公开了一种绕线机的嵌线装置，包括支架和两个嵌线单元，两个嵌线单元连接在支架上，每个嵌线单元包括第一直线步进电机、第二直线步进电机、第一螺杆、第二螺杆和嵌线头，第一直线步进电机的转子内腔壁面设有内螺纹，第一螺杆的上部设有与第一直线步进电机转子的内螺纹相匹配的外螺纹；第二直线步进电机的转子内腔壁面设有内螺纹，第二螺杆的上部设有与第二直线步进电机转子的内螺纹相匹配的外螺纹；嵌线头的一端固定连接在第一螺杆的下部，嵌线头的另一端呈U形，且嵌线头的另一端与第二螺杆间隙配合。该嵌线装置有效地解决绕圈绕制过程中断线、绞线、及线相互重叠等问题，而且能实现线在线槽内均匀排列，提高槽满率。
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公开(公告)号：CN103296844B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310257241.X
申请日：2013-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: H02K15/09
Abstract: 本发明公开了一种绕线机的同步式装模机构，包括从动齿轮、第二主动齿轮、固定轴、固定轴旋转控制器、同步轴、第一主动齿轮、主传动电机、绕线旋转台、机架、电枢支撑架、电机电枢、排线机构、中板、内旋转台和压线基座；主传动电机的输出轴与同步轴固定连接，第一主动齿轮固定连接在主传动电机的输出轴上，第二主动齿轮固定连接在同步轴上；绕线旋转台的齿槽与第一主动齿轮啮合；固定轴与电机电枢固定连接；从动齿轮与压线基座相连接，从动齿轮与第二主动齿轮啮合；排线机构固定连接在机架上，排线机构出口的线绕在压线单元上。该同步式装模机构解决现有技术中多股线绕组、小槽口的电机转子绕线难的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106507992B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012244.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种小型核化侦察与应急机器人遥操作的力觉临场感实现方法，属于机器人技术领域，其特征在于：步骤1检测机械手各个关节驱动电机的电流大小；步骤2计算各关节驱动电机输出力矩；步骤3计算机械手末端三维合力作用于各关节的有效力并进行力合成得到机械手末端三维合力；步骤4将机械手末端三维合力传输至操作员控制器并控制力反馈手控器产生相同的力作用于人手，使操作员产生力觉临场感。本发明方法解决了小型核化侦察与应急机器人受有效空间和载荷制约而不能安装三维力传感器的情况下实现机械手末端三维合力计算的难点问题，可以使操作员产生遥操作力觉临场感，实现对机械手带力感觉的控制。
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公开(公告)号：CN106507966B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012241.4
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。
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公开(公告)号：CN103624790A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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公开(公告)号：CN103494660A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310487341.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 本发明提供一种基于随机共振的肌电假手控制方法，包括基于随机共振的肌电信号动作识别处理和握力控制处理，生成假手的控制信号用于驱动直流电机，从而实现对肌电假手的动作控制。基于随机共振的肌电信号动作识别处理以人体手臂一对拮抗肌上采集的经过放大、取绝对值等预处理后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，经过随机共振动作识别后抑制了信号噪声的影响，实现根据佩戴者手臂肌肉收缩舒张时产生的肌电信号输出假手的期望握力。握力控制处理处理可实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。本方法可实现肌电信号中噪声的主动抑制，提高肌电假手动作控制的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN102327174B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110301387.0
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B21/005 , G01D21/00
Abstract: 一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。
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