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公开(公告)号：CN106321098B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201611020422.0
申请日：2016-11-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉和多传感器融合的采煤机自动作业系统及方法，包括采煤机主机体、钻杆自动输送系统和钻杆自动对接系统；其中，钻杆自动输送系统通过送钻液压缸推动送钻平台沿巷道移动，通过升降液压缸调整待换接钻杆在送钻平台上的高度，通过位移传感器及限位开关实现待换接钻杆与工作钻杆的同轴定位；钻杆自动对接系统通过可伸缩机械臂调整CCD双目摄像机的位置及角度，通过旋转电机调整待换接钻杆相对于工作钻杆的周向位置，并通过视觉定位实现待换接钻杆与工作钻杆的对接。本发明具有较高的集成度及自动化程度，能够实现工作过程中钻杆自动换接及无人值守作业，有效提高了采煤作业效率，工作可靠且节约成本。
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公开(公告)号：CN105804764B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610142395.8
申请日：2016-03-14
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： E21D9/10 , E21C25/66 , E21C27/22 , E21C27/28 , E21D9/1006 , E21D9/1026 , E21D9/106
摘要： 本发明公开了一种钻涨式掘进机，钻涨装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机，钻涨装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；钻涨装置包括固定架、分别固定安装在固定架上的凿岩机部件和涨裂器部件；角度控制装置包括安装座、副回转液压马达、调整液压缸和主回转液压马达；前后伸缩装置的前后移动部件完全伸出时钻涨装置前端至工作面之间的距离小于悬臂式掘进机截割头前端至工作面之间的距离。本钻涨式掘进机结构紧凑，能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速打孔并涨裂，进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。
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公开(公告)号：CN107130975A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710545796.2
申请日：2017-07-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
CPC分类号： E21D9/003 , E21D9/108 , E21D9/1093
摘要： 本发明公开了一种基于线激光阵列旋转扫描的掘进机精确纠偏装置及方法，该纠偏装置包括控制系统、捷联惯导和线激光阵列，线激光阵列包括固定基台，固定基台上设置步进电机，步进电机输出轴与旋转柱相连，在旋转柱的外圆柱表面沿轴向间隔设置若干激光测距传感器；该纠偏方法包括：通过捷联惯导实时采集掘进机位置坐标信息，对掘进机做粗略定位，每隔固定周期通过激光测距传感器获取掘进机相对于巷道轴线的偏移量，根据偏移量对掘进机做位置修正，实现掘进机的精确纠偏。本发明通过捷联惯导与线激光阵列旋转扫描联合作用，可实现掘进机的精确纠偏。
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公开(公告)号：CN107082283A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710326275.8
申请日：2017-05-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B65G53/66
摘要： 本发明提供了一种自激振荡式脉冲旋流增压器，包括壳体、进气调节管、左端盖、脉冲旋流叶片、出气调节管和右端盖，壳体左端和右端分别为主进气口和主出气口，壳体左右端盖通过M8螺钉固定；脉冲旋流叶片设置安装在壳体内部，进气调节管安装在脉冲旋流叶片左端，出气调节管安装在脉冲旋流叶片右端，壳体焊接两个支撑腿座；脉冲旋流叶片包括中心套管和设在中心套管凹部的旋流叶片，中心套管内颗粒和气体轴向流动，壳体与脉冲旋流叶片之间形成脉冲涡旋气流；上壳体上开设有辅助进补气口，补进气口为G1管螺纹连接。本发明适用范围广，能够降低颗粒最小输送速度、减轻管路磨损、减少颗粒破碎、避免管路堵塞，适用于物料颗粒远距离气力输送。
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公开(公告)号：CN107014379A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710376489.6
申请日：2017-05-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN106979022A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710325693.5
申请日：2017-05-10
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： E21D11/105 , B05B13/0431
摘要： 本发明提供了一种巷道履带式喷浆机器人，包括履带式行走机构、液压泵站、喷浆机械手臂机构及工作机构；所述液压泵站(2)布置在所述履带式行走机构(1)上方后侧位置；所述喷浆机械手臂机构(3)固定在所述履带式行走机构(1)上方，其末端夹持所述工作机构(4)；所述工作机构(4)夹持有喷头(4‑3)。本发明主要适用于隧道或巷道掘进完成后巷道拱顶和两侧的喷浆支护，保证后期工作应用中的结构安全，由全机械化施工替代传统的手持喷枪的操作。本发明公开的巷道履带式喷浆机器人体积较小，功耗较低，施工灵活，不仅能够有效提高喷浆的施工效率，还能够降低工人劳动强度，并在保证喷浆质量的前提下，提高施工安全性、环保性。
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公开(公告)号：CN106925575A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710328193.7
申请日：2017-05-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种全强支撑型单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括：所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和非等休凸轮机构的传动作用，使得前机体组件和后机体组件沿径向交替收缩与支撑的全过程中实现无间断的强支撑作用，同时实现前机体组件和后机体组件之间的轴向交替伸缩，以及清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿非水平管道的全过程强支撑、双向蠕动行走和管壁清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在等径或极小变径的竖直管道内的全过程强支撑和双向蠕动行走，能够保持全过程连续无间断牵引，有效提高了管道行走过程的稳定性和可靠性，提高了管道机器人的续航能力，对管道综合清理具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN106903120A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710328185.2
申请日：2017-05-11
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B08B9/051
CPC分类号： B08B9/051
摘要： 本发明公开了一种单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括前机体组件、传动组件和后机体组件；其中，所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和等休凸轮机构的传动作用，实现前机体组件和后机体组件沿径向的交替收缩与支撑，以及前机体组件和后机体组件之间的轴向伸缩，同时实现清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿管道正反双向的蠕动式行走以及管道清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在管径变化较大的管道内的单驱双向蠕动行走和管道清理，有效提高了管道机器人的越障性和对管径变化的适应性，提高了管道机器人的续航能力，对管径变化较大的水平管道清理具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN106837327A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710223025.1
申请日：2017-04-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具有节水增效能力的自控水力截割头，包括截割头体，所述截割头体外轮廓面用于安放焊接自控水力截齿和普通截齿，右侧设有连接法兰通过联轴器与传动轴相连；所述自控水力截齿，齿尖处设置喷嘴，齿身中间设置中心水道，靠近尾端处设置径向流道及环形凹槽。本发明能够实现安装在截割头上的自控水力截齿高压水流量的自行调节，在进行掘进作业时，与岩石发生截割作用的自控水力截齿处于高压水开启状态增加破岩效率，降低截齿磨损，提高灭尘效果；与岩石不接触的空载状态下的自控水力截齿切换为低压水，降低水流量，节约水资源。
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公开(公告)号：CN104763465B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510090664.6
申请日：2015-02-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F15/00
摘要： 本发明公开了一种薄与极薄煤层湿喷充填工艺及设备，根据薄与极薄煤层井下开采实际工况，在主巷道或硐室内将井下作业产生的矸石破碎，与沙、水泥搅拌混合后制备成充填干料，并通过文丘里喷射设备输送至顺槽，在顺槽内对充填干料进行加湿处理并采用高压气体输送至采空区进行气力充填作业。该充填工艺及设备在主巷道或硐室内进行充填干料的制备，减少了顺槽工作面的空间占用，同时采用气力输送设备分级输送充填干料与充填潮料，耗能低、设备配置便捷、占用空间小，尤其适用于薄与极薄煤层井下工况，而且将矸石作为充填主料，能有效降低煤矿充填成本与运输成本，对实现煤矿绿色开采具有重要的实际意义。
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