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公开(公告)号：CN115220936B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211146672.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明公开一种多类传感器数据在控制器中零拷贝的方法和装置，该方法为：模块A创建并初始化两块共享内存；初始化为异构平台框架的API接口和软件包接口；创建模块B，打开共享文件并映射到虚拟地址空间，同时获取到传感器的最新数据，得到传感器数据地址；创建模块C，根据传感器数据地址，生成系统内存数据类型对象，保存该地址与生成的对象的映射关系；将系统内存数据类型对象转化为软件包接口支持的类型对象，再创建新的类型对象，保存图片地址与新的类型对象的映射关系；创建并获取框架支持的内存对象，保存传感器数据地址与该内存对象的映射关系；根据上述两个映射关系，数据使用程序直接获取到新的类型对象和内存对象，实现数据零拷贝。
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公开(公告)号：CN115086575B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210980376.8
申请日：2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于无人车远程驾驶的视频画面拼接方法和装置，该方法首先将无人车停放在具有网格特征的地面上，获取所有摄像头的在同一时刻的视频画面；根据地面网格特征构建一张网格模型，建立视频画面中网格特征到网格模型的映射，并根据映射关系计算网格模型顶点的若干顶点数据；最后在实时运行阶段，使用GPU绘制网格模型，采样实时视频画面，混合得到最终的拼接画面。该方法只需要一个具有网格特征的地面作为标定场景，且网格模型和映射关系一次性生成，提高了拼接的稳定性和可预测性；由于实时运行阶段使用GPU进行绘制和混合，拼接效率高，扩展性好。该方法特别适用于对地面的视频画面拼接，能够融合多个摄像头的画面，扩大视角范围。
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公开(公告)号：CN115393496A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211306565.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达仿真点云的快速绘制方法和装置，该方法首先初始化仿真场景和多个仿真激光雷达，创建纹理和顶点缓存；依次仿真所有激光雷达，将扫描的场景深度信息存储到纹理中；在顶点着色器中生成激光雷达仿真点云的顶点坐标，传入几何着色器生成若干图元，最终传入像素着色器中完成着色绘制。该方法能够利用激光雷达仿真过程中的深度值纹理同时绘制多个激光雷达的仿真点云，并且只在GPU内部进行数据传输和计算，避免将GPU中的仿真结果回传到CPU中计算出点云坐标再传回GPU的过程，减小了数据的传输延时，充分利用GPU的并行性能，实现更高效的点云绘制。
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公开(公告)号：CN115309170A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211243619.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统，该方法包括：步骤一，根据自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，采样得到离散原始参考点；步骤二，通过构造并计算车辆行驶路径规划的代价函数及约束，得到路径优化结果，根据路径优化结果，计算出路径规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的路径；步骤三，通过构造并计算车辆行驶速度规划的代价函数及约束，得到速度优化结果，根据速度优化结果，计算出速度规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的速度；步骤四，将平滑后的速度与路径融合得到带有速度信息的平滑轨迹。本发明能够对自动驾驶车辆的规划路径和速度进行约束优化，实现自动驾驶的乘坐舒适性体验。
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公开(公告)号：CN114895316B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210809070.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多激光雷达测距的快速数值仿真方法和装置，该方法能够同时仿真多个激光雷达，并使用一张公共的数据表用来存储和读取测距仿真结果；首先多个激光雷达依次在场景中进行采样，将采样结果写入各自的独立数据表中；重采样所有独立数据表，统一映射到公共数据表空间，并编码写入采样点的距离值；最后回读整张公共数据表，解码读取其中的测距结果。该方法使用公共的GPU数据缓存，减少了数据在GPU和CPU之间传输的次数，降低了数据回读延时；重采样映射阶段利用了GPGPU通用计算，显著提高多激光雷达的仿真性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114898563A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210799149.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种交叉路口车辆违规事件检测方法、电子设备、存储介质。该方法基于车辆经过交叉路口的过程中每帧的状态数据和场景的地图数据，确定待检测车辆在进出交叉口期间是否经历车头已过停止线时刻、车尾已过停止线时刻、车辆已驶出交叉口时刻和车尾已过停止线且车头未驶离交叉口阶段；基于确定的已经历的时刻和阶段，对各时刻和阶段的状态数据进行特征分析；最后对各个时刻和阶段的多特征进行组合分析，确定待检测车辆存在的若干种违规事件。本发明为交叉口违规事件提供了一种自动的检测方法，并通过提取交叉路口场景中的关键时刻、阶段的关键特征，提高了检测效率，可应用于无人驾驶交叉口测试、交通流交叉口车辆行为测试等场景。
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公开(公告)号：CN114494248B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210337234.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和不同视角下的图像的三维目标检测系统及方法。首先处理原始点云数据，输出候选目标的三维包围盒以及点云特征张量；然后根据不同视角下多帧相机采集到的图像数据、每张图像的采集时间戳、点云采集设备和不同相机之间的标定参数、候选目标的三维包围盒，得到候选目标的图像特征张量；再将候选目标的点云特征张量和图像特征张量进行特征融合，得到融合后的特征张量；最后结合候选目标的融合后的特征张量和三维包围盒，得到目标的三维检测信息。本发明解决了多传感器融合产生的时间配准以及点云运动补偿等产生误差的问题，提高了三维目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN114647732A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210559452.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/35
Abstract: 本发明公开了一种面向弱监督文本分类系统、方法和装置，包括以下模块：获取模块：从数据库中获取用户上传的待标注文本数据和提供的类别标签集合；文本分类模块：根据获取模块中用户上传的待标注文本数据，确定预训练自然语言模型，使用确定模型对待标注文本数据进行分类输出标注结果；文本标注模块：根据文本分类模块输出的标注结果，生成与待标注文本数据相对应的标注结果，从而完成对所述待标注文本数据的标注，本发明提供了一种面向弱监督文本分类系统，为解决文本分类问题提供一种新的解决思路，即用户只需提供待标注文本数据和类别标签集合，便可实现高准确率的标注结果，极大地减少了文本数据标注成本。
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公开(公告)号：CN114509936A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210412955.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于运动控制领域，涉及一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质，该方法包括：步骤S1：根据运动平台的运动学与动力学约束，初始化曲率‑速率函数；步骤S2：根据运动平台的实际运行轨迹与期望轨迹实时评估运动平台的轨迹跟踪能力；步骤S3：根据运动平台的跟踪能力实时更新曲率‑速率函数；步骤S4：运动平台的运动规划器根据更新后的曲率‑速率函数，得到运动平台的运动规划结果；步骤S5：运动平台的控制器根据运动规划结果得到运动命令，根据运动命令控制运动平台运动。本方法能够使运动平台在运动能力很好的条件下，自适应的提高运动效率；同时在运动能力不好的条件下，自适应的降低速度以提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114186687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210144108.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向神经网络模型计算的中间表示方法和装置，包括如下步骤：S1:解析输入的模型文件以获取神经网络的拓扑结构信息；S2:构建逻辑计算图；S21:推导逻辑计算图中每个算子的物理布局信息；S22:推导逻辑计算图中每个算子的元属性；S23:推导逻辑计算图中每个算子的输入输出逻辑张量的描述信息；S3:构建物理计算图；S31:生成物理计算图；等步骤，本发明公开的基于元属性的用于神经网络模型计算的中间表示从算子层面原生地支持数据并行和模型并行以及流水并行。本发明公开的面向神经网络模型计算的中间表示方法和装置以计算表达式为基本单元，以张量作为整个计算表达式组成的计算图中流动的数据，以构图的方式实现神经网络模型的计算过程。
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