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公开(公告)号：CN113536913B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202110642915.2
申请日：2021-06-09
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种三维目标检测中针对静态目标的优化方法，首先过滤缓存中时间太久和距离太远的静态目标，然后融合当前帧的三维目标检测的目标和缓存中的静态目标，再遍历缓存中的静态目标，作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R1，遍历当前帧的检测目标，若检测目标类别为静态目标且置信度超过预设阈值S1，则将当前帧的检测目标的三维信息，输入到缓存中，并作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R2，若检测类别是动态目标或者检测置信度小于S1，则直接作为当前帧三维目标检测的部分检测结果R3，最后将R1、R2、R3合并为R作为当前帧的三维目标检测结果。针对于自动驾驶领域，本发明稳定了感知模块的输出结果，提升环境感知整体感知精度。
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公开(公告)号：CN117382593B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311677936.3
申请日：2023-12-08
申请人： 之江实验室
IPC分类号： B60T8/1755
摘要： 一种基于激光点云过滤的车辆紧急制动方法和系统，其方法包括：步骤一，获取多线激光雷达点云，进行点云数据处理，得到感知范围内障碍物信息；步骤二，根据车速和轨迹信息判断是否存在与障碍物碰撞的风险及是否启动前向预警，记录存在碰撞风险的历史数据；步骤三，构造碰撞风险函数模型拟合历史数据，使用该函数模型判断是否存在与障碍物碰撞的风险；步骤四，若存在碰撞风险，则根据车速及与前方障碍物的距离动态调整制动力，控制车辆紧急制动，若需启动前向预警，则进行提示音预警。本发明使用多线激光雷达数据，能适应更多类型的障碍物和场景，并有效地使自动驾驶车辆在紧急情况下作出制动决策，在满足安全性的基础上，避免制动对舒适性的影响。
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公开(公告)号：CN117765226A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410196336.3
申请日：2024-02-22
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F16/51 , G06F16/587 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种轨迹预测方法、装置和存储介质，其中，该方法包括：获取目标图像的第一图像特征；所述第一图像特征中包括场景信息；获取所述目标图像的目标空间的空间索引；根据所述第一图像特征和所述目标空间的空间索引，生成所述目标图像在所述目标空间下的第二图像特征；根据所述第二图像特征，生成当前的时空状态；所述时空状态中包括历史信息；根据所述当前的时空状态，得到预测的时空状态；根据所述预测的时空状态生成预测的分割图像，实现轨迹预测。通过本申请提高了轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117216657A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311172428.X
申请日：2023-09-12
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/2433 , G06N3/0895
摘要： 本发明公开了一种基于相关熵改进半监督随机神经网络的数据分类方法和装置，属于半监督学习、数据分类领域，包括：准备含有离群值或非高斯噪声的图表数据样本作为待分类数据样本；将SSELM算法的代价函数中的均方误差准则项用相关熵替换得到改进的代价函数；将待分类数据样本输入SSELM算法，并以最大化改进的代价函数为目标，优化SSELM算法的输出权重矩阵，得到本发明提出的RC‑SSELM算法；基于RC‑SSELM算法对待分类数据样本进行分类并输出相应的标签类别。本发明提出的RC‑SSELM算法在保留SSELM算法原有优点的基础上，极大提升了对包含离群值或非高斯噪声的数据样本的处理能力，具有高精度的优点。
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公开(公告)号：CN117058358A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311316718.7
申请日：2023-10-12
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G06V10/24 , G06V10/25 , G06T7/70 , G06V10/762
摘要： 本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。
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公开(公告)号：CN116994240A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311258898.8
申请日：2023-09-27
申请人： 之江实验室
摘要： 本申请提出了一种基于注意力机制的三维目标检测系统，包括用于执行感兴趣区域选择及骨干网络特征提取操作的跨模型特征提取模块，用于将低分辨率特征图与局部高分辨率特征图进行融合得到融合后特征的跨模型特征融合模块，对未增加融合网络的单模型检测网络进行训练的训练模块，用于向低分辨率检测网络模型输入点云数据得到检测结果或输入高分辨率感知区域进行高分辨率特征提取和特征融合的推理模块。通过在原有检测模型的基础上融合一个增强感知区域的模型，在增强感知区域的选取中参考路径规划、高精度地图等多模态数据进行增强感知区域的划分。实现保证原有检测精度的同时，提升对增强感知区域的检测效果。
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公开(公告)号：CN116467848B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310279779.4
申请日：2023-03-21
申请人： 之江实验室
摘要： 一种毫米波雷达点云仿真的方法，在仿真系统中先预定义所有被测目标以及其对应的位置和姿态，估计毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态，并根据毫米波雷达的参数对被测区域的三维空间和速度轴进行划分；采用先验的毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态信息来生成可能的点云集合并过滤，最后将过滤之后的点云进行三维空间和速度轴的划分得到点云数据。本发明还包括一种毫米波雷达点云仿真的装置。本发明既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；本发明能快速生成大量的毫米波雷达点云，提高毫米波点云数据的生成效率。
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公开(公告)号：CN116664645B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310940230.5
申请日：2023-07-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本申请涉及一种点云匹配方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该点云匹配方法包括：将待匹配点云划分为多个点云块，输入多个点云块至预训练后的点云特征编码模块，得到多个点云块的特征向量；根据多个点云块的特征向量获取待匹配点云的全局描述向量，将待匹配点云的全局描述向量与预设的历史数据库中的点云帧的全局描述向量进行匹配，确定在预设的匹配阈值范围内的历史数据库中的点云帧为点云匹配结果。通过本申请，解决了基于有监督深度学习的点云匹配技术的匹配准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN116794650A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310332750.8
申请日：2023-03-27
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/931
摘要： 一种毫米波雷达与摄像头数据融合的目标检测方法和装置，包括：将毫米波雷达与摄像头相对固定，同时采集毫米波雷达与摄像头的数据；将毫米波雷达和摄像头数据根据采集时间对齐；对摄像头采集的图像数据进行目标检测，得到目标占用的像素区域范围和类别；将毫米波雷达数据点投影到图像平面中的像素位置，并在目标和毫米波雷达数据点之间建立对应关系；利用基于图像的目标类别信息对毫米波雷达数据点进行过滤和聚类；利用毫米波雷达数据点的位置和速度信息定义目标的位置和速度；最后输出目标的完整三维检测信息。本发明将基于图像的目标检测信息与基于毫米波雷达的目标检测信息应用到对方域辅助识别。
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公开(公告)号：CN116088401B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310373045.2
申请日：2023-04-10
申请人： 之江实验室
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开一种基于异构网络的自动驾驶车辆远程控制装置及方法，该装置包括车辆信息获取模块、第一消息发送模块、第一消息接收模块和第一远程控制模块。本发明通过在车辆路径规划时绕开网络质量不支持远程控制的区域，避免或大幅降低远程控制失效的可能性，同时在车辆行驶路径上合理利用异构网络资源，提升远程控制端获得车辆相关信息的实时性，有效提高远程控制的可用性和可靠性以及车辆驾驶的安全性。
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