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公开(公告)号：CN105942670B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201610418120.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/06 , A43D25/18 , A43D8/02 , A43D117/00
Abstract: 本发明公开了一种用于硫化鞋围条上料的装置及其方法，所述装置包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。
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公开(公告)号：CN112794069A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN109291048B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811121197.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法，其使用线结构光视觉传感器对待磨抛工件实时三维重建并生成相应的工业机器人磨抛程序交由工业机器人执行，减少应用工作环节，提高了工业机器人的磨抛效率；适应待磨抛工件不同的形状、位置，真正实现工件磨抛的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN111667454A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010327708.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种可实现目标物精确抓取的视觉识别计算方法，利用视觉相机获取传送带上待抓取的目标物图像信息，调用myVision.GetCamImg(srcImage)函数将视觉相机拍摄得到的图像读取到图像处理控制程序中，图像处理控制程序对图像进行灰度处理，对获取图片中的目标物进行轮廓点提取，Opencv开源库的函数对目标物进行形心计算，手眼标定计算出内外参矩阵进行形心位置像素点与抓取模块世界坐标系XYZ的转换，最后将目标物形心点位信息、视觉相机拍照瞬间的传送带位置和传送带速度发送到对应的轨迹规划模块中，轨迹规划模块根据worldPosition数组生成相关的G代码文件，轨迹规划模块将生成的G代码和轨迹信息发送给机器人，机器人运行相应的轨迹并且动作实现目标物的精确抓取。
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公开(公告)号：CN111351461A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010150935.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光相机的标定装置及标定方法，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本发明根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111223151A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010150684.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本发明的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用；本发明的标定方法能够快速准确的获取标定块的数据信息，从而传输到计算机进行读取换算，对于批量化相机标定有着提高效率和准确性的显著效果。
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公开(公告)号：CN110861090A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911216982.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种力矩前馈控制系统及方法，其方法包括以下步骤：运动控制器生成关节指令通过HAL设备驱动模块传输至伺服控制器，所述伺服控制器根据关节指令控制伺服电机调控关节机器人进行重复性运动；利用关节力矩传感器采集运动过程中机器人的关节期望转角信号和力矩信号，将采集的关节期望转角信号和力矩信号传输至HAL设备驱动模块；所述HAL设备驱动模块利用前馈补偿算法对关节期望转角信号和力矩信号进行处理，获得力矩前馈量信号传输至伺服控制器；伺服控制器根据力矩前馈量信号和关节指令调控伺服电机进行运转。相对现有技术，本发明实现机器人高速运动下，提高对机器人运动轨迹的控制精度，改善机器人的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN110142880A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107175215B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710427261.5
申请日：2017-06-08
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/36 , B65G47/248
Abstract: 本发明的提供一种拉片分选送料装置，包括视觉识别组件和摆正组件和翻面组件，所述摆正组件和所述翻面组件相互衔接，所述摆正组件包括工作平台和位于所述工作平台上方的摆正机械手，所述翻面组件包括拨盘机构、与所述拨盘机构配合的第一下料机构和第二下料机构、以及位于所述第一下料机构和所述第二下料机构下方的出料轨道，所述视觉识别组件包括位于所述工作台平台上方的第一相机和位于所述翻面组件上方的第二相机。通过视摆正组件和翻面组件与视觉识别组件的配合，可快速识别拉片的朝向和正反面并进行对应的摆正或翻面动作，不仅可适用于常规拉片的分拣和送料，也可实现异形拉片或具有图案的拉片的分拣和送料，适用范围相对较广。
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公开(公告)号：CN106862023B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710176747.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05C21/00
Abstract: 本发明提供一种点塑产品自动脱模设备，包括工作台以及定位装置和卸料装置，所述卸料装置包括导轨、滑板、驱动组件、支杆、横杆、第一气缸、旋转板、第二气缸、连接板、第三气缸和顶针以及刮板，所述横杆与所述支杆相互垂直，且所述横杆和所述支杆之间的转动连接的转动轴与所述横杆平行，所述第二气缸的活塞杆、所述第三气缸的活塞杆和所述顶针相互平行，所述刮板上开设有通槽或穿孔，所述顶针穿插在所述通槽或所述穿孔上。本发明可利用顶针插入点塑产品，然后通过旋转板的转动，带动顶针将点塑产品从模具上分离出来，可代替人工完成脱模动作，工人劳动强度相对较低且生产效率相对较高。
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