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公开(公告)号：CN119806207A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295862.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法，基于AP98风致漂移模型，结合目标自身动力，进行无人机围捕中目标位置的预测，再通过改进算法实现精准目标分割与合理资源分配，还通过冲突解决机制及任务分配优化环节，能实时动态调整任务，有效应对复杂多变状况，大幅增强了任务分配的灵活性与有效性。针对多目标同步围捕问题，本发明采用改进的自主无人机群制导的两阶段算法，在第一阶段，使用一致性算法来就第二阶段制导的初始条件达成一致；在第二阶段，应用一种改进的比例制导算法动态调整加速度方向，确保无人机以最优路径接近目标，完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN119717863A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119045518B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN119045518A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN118644796A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411089708.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机航拍图像目标检测方法，包括以下步骤：（1）获取准备无人机小目标数据集并进行预处理；（2）引入C3CBAM注意力模块，将yolov5s的Backbone特征提取网络中的C3模块全部替换为C3CBAM模块；（3）将yolov5s的Backbone特征提取网络中第四层增加FEM模块；（4）将yolov5s的head层中引入SCAM模块增加23、24、25三个特征处理层；（5）将yolov5s的Detect检测层引入ASFF模块；（6）用改进的yolov5s模型进行训练与验证，对改进的模型进行评估；本发明增强小目标检测的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118570740A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411056896.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/776 , G06V20/40 , G06V40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测方法，包括以下步骤：（1）在公交站台安装摄像头，采集视频数据，构建数据集；（2）基于YOLOV5框架，重构网络得到轻量化网络模型；（3）采用改进距离交并比非极大值抑制算法TDIOU‑NMS来优化冗余候选预测框；（4）训练构建的改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测模型；（5）将训练好的改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测模型对验证集进行目标识别，并对模型的检测效果进行评价；本发明优化后的神经网络模型具有更高的置信度和检测速度，能将摄像头视频捕捉的车辆行人实时准确的进行识别，并且精度高、速度快，满足实时检测需求。
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公开(公告)号：CN118444685A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410903534.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于角度约束的多无人艇协同拦截方法，包括以下步骤：（1）基于预设的无人艇运动学模型和动力学模型得到各艘无人艇的控制信号并进行编队；（2）在编队阶段，确定领航无人艇和跟随无人艇，基于一致性构建无人艇编队。判断预设范围内是否存在来袭无人艇;（3）将任务环境简化为二维平面，同时获取当前时刻无人艇编队中每艘无人艇的任务环境信息，并将任务划分为跟踪阶段和拦截阶段；（4）跟踪阶段，无人艇以领航‑跟随编队的策略向来袭无人艇移动；拦截阶段，所有无人艇以动态包围策略拦截目标；本发明有助于保持不同模式之间的稳态特性。
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公开(公告)号：CN118279753A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410703162.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下视觉SLAM方法，包括以下步骤：（1）对原始RGB图片进行实例分割；（2）利用改进后图像金字塔的LK光流法进行特征点跟踪，判断平行动态特征点；（3）计算相邻两帧的图像的基础矩阵，同时采用改进的融合动态概率的多视图几何方法对未被检测出的动态特征点进行进一步的筛查；（4）合成没有动态物体的图片；（5）利用估计的相机位姿三角化得到三维地图点，并通过视觉重投影误差优化相机位姿；（6）优化相机位姿和地图点；（7）进行回环检测和回环优化；本发明提高视觉SLAM系统在动态场景下的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118244799A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410686445.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110057754B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910432927.5
申请日：2019-05-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于水下偏振成像的分孔径光学镜头，该镜头结构中，偏振元件组包括三个线偏振通道和一个圆偏振通道，三个线偏振通道均包括一第一线偏振片和一平板玻璃，沿光路方向依次为第一线偏振片和平板玻璃，三第一线偏振片的起偏角分别为0°、60°和120°。圆偏振通道包括一第二线偏振片和一1/4波片，沿光路方向依次为第二线偏振片和1/4波片。三线偏振通道和一圆偏振通道分别上、下、前、后偏离共孔径前组镜头的光轴对称设置，四个通道后沿各自的光路方向分别设有一子孔径镜头组，探测器设置在四个通道共同的像面位置。本发明具有结构紧凑，图像获取速度快，受外界扰动小，偏振精度高等优点。本发明尤其适用于实时探测水下运动或变化的物体。
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