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公开(公告)号：CN108808549A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624573.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的除冰方法，三种切割方式可选，分别为手动模式、半自动模式和自动模式。本发明通过视觉传感器模块采集图像信息，控制系统进行目标识别，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了装置对覆冰的适应能力，可根据实际情况，选取最佳切割方式，增加了切割的多样性和灵活性，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108803675A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624610.7
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置的跟踪控制方法。该方法主要包含寻找异物目标时的控制方法和自动跟踪目标时的控制方法，通过相机将目标位置显示给操作人员，在调转和跟踪过程中，采用粗精结合的控制方法，提高了转台的效率和跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN108801223A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624571.0
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108788489A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624652.0
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/702
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至异物完全切除。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，通过用户端控制激光清除异物装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108767793A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624576.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
CPC classification number: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种激光除冰装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和激光除冰装置，终端监控系统用于发送针对激光除冰装置的监控指令，控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给激光除冰装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，可监测设备工作状态与覆冰清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升激光除冰装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108695802A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810624577.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
CPC classification number: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、控制系统和视觉传感器模块，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高、智能化特性强的特点，在高压输电线除冰领域，可以适应各种形状厚度的冰块覆盖类型，应用范围广；本发明能够提高架空线路冰雪清除工作效率，降低维护成本，减轻作业人员工作强度和作业风险，提升输电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN108666929A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810624560.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光除冰系统的自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过用户端控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108599078A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810624553.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
CPC classification number: H02G7/16
Abstract: 本发明公开一种基于路径规划的激光除冰方法，当覆冰下层有冰凌时，调转激光瞄准冰凌与线缆结点中心位置，利用热应力效应除冰；当覆冰下层无冰凌且覆冰厚度少于1.5cm时，调转激光沿线缆轴心线做重复平移扫描，利用热熔化效应除冰；当覆冰下层无冰凌且覆冰厚度在1.5cm～3cm时，依次调转激光沿上层/下层覆冰的轴心线做重复平移扫描，利用热熔化效应除冰；当覆冰下层无冰凌且覆冰厚度大于3cm时，首先调转激光沿线缆轴心线做重复平移扫描，利用热熔化效应熔冰，之后调转激光沿缆轴心线位置做波浪线扫描，利用热应力清除下层覆冰，最后沿上层覆冰的轴心线做重复平移扫描，利用热熔化效应清除上层覆冰。本发明针对不同情况设置除冰路径和模式，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN108537979A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810419677.7
申请日：2018-05-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动存取物品的大容量智能快件柜，包括柜体、设置在柜体后端的机械手；柜体设有存取窗口；存取窗口底部设有传送带，顶部设有检测单元；检测单元用以检测物品的尺寸；柜体内设有存放托盘的托架；柜体内还设有存放物品的多列存放格；每个存放格通过卡槽进行分隔；存件时检测单元检测到物品的尺寸后，机械手运动抓取托架上的托盘至传送带后端，传送带将物品传输至托盘上，机械手将存放物品的托盘输送至存放格，将托盘置于不同的卡槽内；取件时机械手将托盘抓取至存取窗口内，取件后机械手将托盘放回托架上；本快件箱空间利用率高，便于用户取放。
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公开(公告)号：CN108512125A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810624590.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过用户端控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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