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公开(公告)号：CN109255336A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811149697.3
申请日：2018-09-29
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于巡检机器人的避雷器识别方法，巡检机器人获取现场避雷器图像；对待检测的目标区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到避雷器图像；提取数字区域，并对数字区域进行倾斜校正和图像预处理；采对目标区域进行分割操作，得到单个数字图像；提取图像特征，使用模板匹配方法对单个数字图像进行识别；判断单个数字图像与模板的匹配率是否高于设定的阈值，若是，则完成识别，若否，则调用训练好的人工神经网络重新识别单个数字图像；根据单个数字在图像中的坐标对其进行排序，得到避雷器数字显示部分的读数。本发明能在不同光照、姿态条件下有效完成避雷器检测识别任务，同时，在保持识别准确度的基础上提高了识别速度。
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公开(公告)号：CN109014600A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624632.3
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B23K26/38 , B23K26/402 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种基于高压线异物分类的切割方法，根据异物形态与缠绕方式，将异物分为悬吊型异物、悬挂型异物和缠绕型异物三类，根据异物归属的类型，选择对应的异物切割模式。本发明的切割方法增加了切割路径规划的多样性，使异物清除过程针对性强，切割效率高。
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公开(公告)号：CN108919237A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810624640.8
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法。该方法通过判断激光部件中的反射镜反射发出的可见光的投射位置是否准确，其位置是否以正确的参照物为相机中心点；然后通过调准装置上的机械位置来进行校准，使发出的可见光位置准确，从而确保在清除异物时投射的激光位置准确。本发明可以确定不同距离段的激光光心位置并对其进行位置校准，使相机光轴和激光光轴绝对平行，还可以提高清除异物装置的激光投射精度，使激光投射位置准确。
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公开(公告)号：CN108899799A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624642.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108856172A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624561.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B08B7/0042 , B08B13/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括可见光摄像机，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、自动化水平高的特点，在目标晃动时也能准确跟踪，使激光能够瞄准冰块。
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公开(公告)号：CN108847645A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810624586.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率，并且在白天或者晚上都能准确获取覆冰情况，精确除冰。
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公开(公告)号：CN108832535A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624638.0
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108832533A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624634.2
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学 , 扬州北辰电气集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112147889A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010901246.1
申请日：2020-08-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开一种四足机器人复合式越障轨迹规划方法，建立CPG模型，通过模型输出的标准振荡信号控制四足机器人以周期性步态行走于平坦路面；当平坦路面出现障碍时，根据传感器回传的障碍物距离信息确定最佳越障起始点，更改CPG节律调节步长，使机器人在越障前一步，到达该最佳越障起始点；基于改进的复合摆线法规划越障足端轨迹，控制机器人越障。本发明将传统CPG策略与足端轨迹规划策略相结合，实现了四足机器人的稳定越障。
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