公开(公告)号：CN106953536A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710286573.9

申请日：2017-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  曹岸 ,  刘胜 ,  杜逸璇 ,  刘泽威 ,  耿文杰

IPC: H02M7/483 ,  H02M7/5395 ,  H02M1/12

CPC classification number: H02M7/483 ,  H02M1/12 ,  H02M7/5395

Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。

公开(公告)号：CN105967002B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201610347716.8

申请日：2016-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  李冰 ,  刘洪丹

IPC: B65H75/44

Abstract: 本发明提供了一种缆绳收放系统，储缆角度传感器跟踪到储缆筒的转动量的变化，并将其发送到主控制器；主控制器根据储缆筒的转动量的变化，向排缆电机驱动器发送相应的控制指令；排缆电机驱动器接收到主控制器发送的控制指令，控制排缆电机向排缆电机减速器提供的排缆动力的变化；排缆动力的变化使得排缆电机减速器提供给丝杆的动力也因此改变；丝杆带动排缆架左右移动的距离也因此发生变化。本发明在直流电机的驱动下，使排缆架的移动距离和储缆筒的转动量的变化满足预定的对应关系，即在工作状态时，储缆筒旋转一圈，排缆架沿螺旋副往复机构行走一个节距，达到对排缆节距的精密控制。

公开(公告)号：CN106778466A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201610997105.8

申请日：2016-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  张青春 ,  刘胜 ,  郭晓杰 ,  李冰 ,  王博 ,  刘洪丹

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00516

Abstract: 本发明具体涉及一种用于小波在线去噪的无失真边界延拓方法。本发明包括：采用滑动窗口不断的截取最新的一段数据xn进行去噪，xn是长度为N的有限长数据，先暂存xn，继续采样一段时间T，获得xn右边界的L个未来数据fl以作为xn的右边界无失真延拓，通过预先存储获得xn左边界的M个历史数据hm以作为xn的左边界无失真延拓，将xn的左右边界信息补充完整。本发明通过简单的缓存操作和时序安排，既可以抑制分段小波去噪过程中边界效应又避免了人为引入的算法干扰，有效地解决了小波去噪在线实现过程中的边界失真问题。

公开(公告)号：CN106773911A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611064251.1

申请日：2016-11-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  邢博闻 ,  刘胜 ,  郭晓杰 ,  苏鹏 ,  战慧强 ,  王博

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/25314

Abstract: 本发明提供的是一种船舶信息网络系统远程控制终端技术。包括数据处理芯片、电机驱动模块、通信接口模块、按键模块、显示模块、电源模块、时钟模块和存储模块，数据处理芯片通过采集键盘模块设定底层执行器的工作模式；通过采集通信接口模块数据信息对船舶信息网络所发布的控制信息进行采集；控制显示模块显示各执行器的工作情况；控制电机驱动模块对各执行器进行控制。本发明通过键盘设定远程控制终端工作模式；通过液晶显示工作模式；通过串口通信实现与上层分布式控制单元之间进行数据通信，进而获取所需的数据信息及工作模式；通过电机驱动模块实现对多个底层执行器的控制。

公开(公告)号：CN106528842A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611042000.3

申请日：2016-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘胜 ,  张青春 ,  刘洪丹 ,  李冰 ,  王博

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F16/215

Abstract: 本发明涉及一种漏磁检测数据重要数据段筛选方法。本发明包括(1)初始化：根据实际信号的特征，确定合适的数据分段长度n，动态范围阈值λΔ及能量阈值λE；(2)读取数据分段xn，计算动态范围Δ(xn)。若Δ(xn)≥λΔ，判定为IDS，xn送入压缩环节，否则，执行步骤(3)；(3)计算信号能量E(xn)，若E(xn)≥λE，判定为IDS，xn送入压缩环节，若E(xn)＜λE，则判定为UDS，仅记录xn的位置和长度信息。本判别策略既可以识别分段内起伏较大的漏磁数据段，又可以识别分段内起伏较小但信号能量较大的漏磁数据段，有效杜绝了漏判的可能。

公开(公告)号：CN106527133A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611041271.7

申请日：2016-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  郭晓杰 ,  张兰勇 ,  李冰 ,  耿文杰 ,  战慧强

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/048

Abstract: 本发明属于船舶螺旋桨的推力控制领域,尤其涉及一种船舶多桨协调控制分配方法。本发明包括如下步骤：首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值，然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量，利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器，并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器，控制分配器调整螺旋桨推力控制分配策略，将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动。该控制分配方法易于实现,效率较高,可以方便的和高层运动控制器进行模块化集成,共同实现对船舶多螺旋桨的协调控制。

公开(公告)号：CN103895832B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410098422.7

申请日：2014-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋颖慧 ,  刘胜 ,  李冰 ,  张兰勇 ,  王宇超

IPC: B63B39/06

Abstract: 本发明涉及一种船舶电伺服鳍、翼鳍减横摇智能矢量控制方法，横摇检测装置检测横摇角，并通过状态估计器估计系统的横摇角及横摇角速度，与给定值作差送入反馈线性化控制器；采用基于模糊树的自适应控制器修正反馈线性化控制器的输出，得到所需的横摇扶正力矩；修正后的输出信号即减横摇控制器的输出信号送入鳍角、翼鳍角智能优化器，前述的减横摇控制器由反馈线性化控制器、基于模糊树的自适应控制器和误差观测器组成；鳍角、翼鳍角智能优化器进行角度分配，给出实时的鳍角、翼鳍角指令送入鳍、翼鳍电伺服系统；鳍、翼鳍电伺服系统基于矢量控制，驱动鳍、翼鳍转动，产生所需的扶正力矩，实现对船舶减横摇控制。

公开(公告)号：CN105882915A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610343847.9

申请日：2016-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  牛鸿敏 ,  张兰勇 ,  徐树鹏 ,  李冰

IPC: B63B39/06

CPC classification number: B63B39/062

Abstract: 本发明提供了一种全浸式水翼艇的纵向运动控制装置，包括：艇体、前水翼、后水翼、第一支柱、第二支柱、第三支柱、第四支柱、前襟翼、后襟翼和连接轴。其中，所述前襟翼的前部上开设有前连接轴连接孔，所述前襟翼通过穿过所述前连接轴连接孔的前连接轴与所述前水翼可旋转连接；所述后襟翼的前部开设有后连接轴连接孔，所述后襟翼通过穿过所述后连接轴连接孔的后连接轴与所述后水翼可旋转连接。本发明在前水翼上设置了前襟翼，在后水翼上设置了后襟翼，通过前襟翼和后襟翼之间的差动控制，可以有效减轻水翼艇在翼航时的升沉运动和纵摇运动，从而提高全浸式水翼艇翼航时的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN105627833A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510964134.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  刘洪丹 ,  李冰

IPC: F41J5/02

CPC classification number: F41J5/02

Abstract: 本发明涉及一种激光炮台打靶智能系统，包括炮台机械结构，还包括电子靶系统、打靶炮台系统，打靶炮台系统包括以FPGA(EP3C10)和单片机(XDP512)为核心的处理器组、以摄像头为主的传感器组、TFT液晶显示屏、步进电机驱动模块和激光发射器，电子靶系统包括处理器、光敏电阻、语音播报机构和LED显示机构；打靶炮台系统包括以单片机(XS128)为核心的处理器、以光敏电阻为主的传感器组、语音播报模块和LED显示模块。本发明主要完成在180cm×120cm的方格中寻找火焰并用风扇吹灭，而且可以在最短的时间内返回车库的任务。本发明不仅实现了自动化的要求，而且具有精度较高、准确性好、完成时间短等优点。

公开(公告)号：CN105488984A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510964135.4

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  耿文杰 ,  刘胜 ,  刘洪丹 ,  李冰

IPC: G08C17/02

CPC classification number: G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种大型烘干塔风速风压无线测试系统，整体结构分为三个部分，即信息节点、通信节点、测试节点；具体来说，该系统包括上位机PC、数据采集装置、信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置和上位机PC的高速数据传输接口部分，数据采集装置采集数据后，依次传输给信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置，然后通过高速数据传输接口部分至上位机PC。本发明采用无线链路数据传输技术，并将风速风压的数据采集、处理融为一体，可以完成风速风压数据的实时测量与现实，便于远程风速风压测压。