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公开(公告)号：CN112115286A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010781668.X
申请日：2020-08-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明实施方式提供一种基于深度强化学习的机器人环境识别方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：基于全局特征对所述机器人即时拍摄的视觉图像进行描述；基于深度强化学习算法在预设的数据库图像集中对所述视觉图像进行匹配以得到当前的环境识别结果。本发明提供的基于深度强化学习的机器人环境识别方法及系统通过采用全局特征对视觉图像进行描述，并基于深度强化学习算法在预设的数据库图像集中对视觉图像进行匹配，解决了现有技术中视觉描述子依赖设计者的先验概率的技术问题，提高了视觉环境识别的准确率。
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公开(公告)号：CN111791243A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010442148.6
申请日：2020-05-22
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统机器人抓附机构单一的面-面接触或点-点接触的方式，可以适用复杂多变的非结构化表面以及不同材质表面。
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公开(公告)号：CN111769586A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010721175.7
申请日：2020-07-24
申请人： 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种分层接入UHVDC系统非故障层换流器的换相失败抑制方法，其步骤包括：1、实时采集UHVDC系统受端的交流母线电压和换流器的关断角，检测交流系统电压扰动；若所采集模拟量超过所设定值，则执行定关断面积控制；2、对交流侧故障层和非故障层进行判别，并对非故障层换流器的直流电流上升量进行预测，计算控制器输出的触发超前角指令限制量；3、故障清除后，恢复关断角到额定值，并解除触发超前角的输出限制。本发明能有效抑制分层接入UHVDC系统非故障层换流器的换相失败，从而改善系统在故障期间的暂态响应特性，减小逆变站换相失败带来的功率波动以及对交流电网的冲击。
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公开(公告)号：CN109031125B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811234401.8
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的方法，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。所述方法包括：采集短路电流波形数据；对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定所述电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对所述电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算所述直流时间常数的相对偏差x；判断所述相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断所述相对偏差x小于或等于所述阈值δ的情况下，时间常数计算结果为所述直流时间常数。
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公开(公告)号：CN111210097A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811307044.3
申请日：2018-11-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开一种输变电设备状态检修方法，其根据输变电设备运行数据，解析设备缺陷和故障类型，标定其对应的状态量；统计设备状态量获取的三种方式，巡视、停电例行试验、带电检测，量化标定状态量的检出效率，将检出效率高的状态量设置为关键状态量，大幅优化设备现有状态量数量；利用带电检测技术手段，全面覆盖停电例行试验检出的关键状态量，实现停电例行试验取消、带电检测技术替代；提出盲检概念，利用盲检率研判输变电设备新型状态检修模式对于设备状态评估的准确性、全面性，验证取消停电例行试验的可行性。
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公开(公告)号：CN111210025A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811307027.X
申请日：2018-11-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开一种用于输变电设备状态检修的盲检率的计算方法，其包括(1)根据输变电设备运行数据，解析设备缺陷和故障类型，标定其对应的状态量，并统计通过巡视、停电例行试验或带电检测获取的状态量；(2)通过在统计周期内剔除盲检事件中可通过目前不停电检测手段发现的部分后，盲检事件占所有异常事件的比例来得到优化后的盲检率My；(3)计算取消停电试验后估算的盲检率Mg的步骤，即在统计周期内，假设取消停电例行试验后，估算的盲检事件占所有异常事件的比例。利用本发明的盲检率可研判输变电设备新型状态检修模式对于设备状态评估的准确性、全面性，验证取消停电例行试验的可行性。
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公开(公告)号：CN110763965A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911116795.1
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本发明采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109143070A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811234447.X
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的系统，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。该系统包括：处理器，用于采集发电机的短路电流波形数据；处理器，被配置成：对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算直流时间常数的相对偏差x；判断相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断相对偏差x小于或等于偏差阈值δ的情况下，时间常数计算结果为直流时间常数。
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公开(公告)号：CN111812525B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202010566042.7
申请日：2020-06-19
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司
IPC分类号： G01R31/385 , G01R31/387 , G01R31/388 , H02J7/00 , H02J7/10 , H02J7/34
摘要： 本发明实施方式提供一种模块化蓄电池充放电的测试装置及其控制方法，属于变电站蓄电池组的测试技术领域。所述测试装置包括：交流侧变压器，一端用于外接至交流电；双向AC/DC变换器，交流侧用于与所述交流侧变压器的另一端连接；直流母线，与所述双向AC/DC变换器的直流侧连接；至少一组第一DC/DC变换器，每组所述DC/DC变换器对应有一组蓄电池组，包括至少两个第一DC/DC变换器；至少一个第二DC/DC变换器以及上位机，该上位机与交流侧变压器、双向AC/DC变换器、第一DC/DC变换器以及第二DC/DC变换器连接。该测试装置及其控制方法能够提高系统效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113933043B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111404622.7
申请日：2021-11-24
摘要： 本发明涉及一种基于行程曲线形态的隔离开关机械状态监测方法及系统，先采集GIS设备隔离开关分闸或者合闸过程中的本体行程曲线。然后对本体行程曲线进行内积变换，得到变换矩阵，基于拉格朗日算法迭代计算变换矩阵的基矩阵，并计算基矩阵的灰度共生矩阵。最后计算灰度共生矩阵的逆差矩，并根据逆差矩和历史逆差矩对GIS设备隔离开关的机械状态进行判别，进而通过对本体行程曲线进行分析以对GIS设备隔离开关的机械状态进行诊断，能够高效、准确的判定GIS设备隔离开关的机械状态是否发生变化，从而可对GIS设备隔离开关及时采取有效措施，提高其运行可靠性。
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