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公开(公告)号：CN103823451A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410083993.3
申请日：2014-03-07
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于GIS的无人机电力线路巡检集中调度系统，包括调度平台、调度终端、地面监控站和无人机，配以本发明的基于GIS的无人机电力线路巡检集中调度方法，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过调度终端对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高无人机巡检效率，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。
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公开(公告)号：CN103529362A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310517395.8
申请日：2013-10-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于感知的绝缘子识别与缺陷诊断方法，包括如下步骤：步骤（1）：利用输电线路知识模型对绝缘子多平行线结构进行感知；步骤（2）：对绝缘子所在区域进行识别：检测重叠的输出区域，合并重叠的区域，修正潜在的绝缘子区域为任意角度的矩形；步骤（3）：基于分块特征量的绝缘子掉片缺陷诊断：采用绝缘子区域分块和块间相似度计算两步骤来诊断玻璃绝缘子自爆掉片缺陷。本发明的有益效果：它能有效排除背景对识别绝缘子区域的影响，大大提高识别绝缘子缺陷的正确率。
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公开(公告)号：CN205193593U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521019612.1
申请日：2015-12-10
申请人： 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，它涉及机器人技术领域；它包含机器人本体、气动系统、测控系统、拉线位移传感器、内窥镜；气动系统与机器人本体连接，内窥镜安装在机器人本体的前端，负责拍摄干式空心电抗器包封的图像和视频；拉线位移传感器与机器人本体的后端连接，测量机器人本体的爬行距离；测控系统与拉线位移传感器连接，主要控制机器人本体的攀爬状态。它能够方便爬到各包封层间去检测绝缘包封中是否存在微细裂纹和其它状况，以评估干式空心并联电抗器的设备状态，减少干式空心并联电抗器烧损事故发生率，提高干式空心并联电抗器工作可靠性。
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公开(公告)号：CN204287982U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420821935.1
申请日：2014-12-22
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本实用新型公开了一种内置微型可编程机器人云台控制器，包括封装成一体结构的微控制器、云台速度传感器、云台加速度传感器和云台力矩传感器；所述云台速度传感器、云台加速度传感器和云台力矩传感器分别采集云台的速度参数、加速度参数和力矩参数，并传送至微控制器；所述微控制器上设有编程接口。本实用新型采用了采集、控制、驱动一体的方式，将各个模块集成于一个电路板，大大缩小了云台控制器的体积，便于将控制器内置于云台，同时缩小了云台的体积和重量。
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公开(公告)号：CN204277998U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420519506.9
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，包括：水冲洗系统和辅冲机器人，所述水冲洗系统包括纯水制备系统和高压喷射系统；所述纯水制备系统与高压喷射系统连接，高压喷射系统与辅冲机器人通过高压管路连接；辅冲机器人系统包括：车体行走机构、垂直升降机构、水枪冲洗机构、动力总成和电气控制系统；本实用新型有益效果：该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN203881938U
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201420287971.4
申请日：2014-05-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01S7/03
摘要： 本实用新型涉及一种小型化38GHz毫米波宽带线性调频避障雷达前端收发电路，包括：基于FPGA的三角波发生器、压控振荡器、功率分配器，基于三角波发生器产生三角形波形，送入压控振荡器的输入端，压控振荡器产生设定频率和带宽的微波信号送入功率分配器输入端；功率分配器则与信号发射支路和信号接收支路分别连接；其中，所述信号发射支路包括依次连接的第一倍频器、滤波器、功率放大器以及发射天线；所述信号接收支路包括依次连接的第二倍频器、混频器、低噪声放大器和接收天线本实用新型通过倍频直接产生出宽带线性调频雷达信号，主要用于输电线路无人机巡检系统，实现无人机对障碍物避让探测，可提高探测目标的距离分辨率。
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公开(公告)号：CN204789006U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520490588.3
申请日：2015-07-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本实用新型公开了一种用于检验检测的无人机试验台架系统，包括承重无人机端、地面支撑座、传动机构和计测量重物端，其中，承重无人机端用于承放被测物体，承重无人机端通过连接轴连接传动机构的一端，传动机构的另一端设有测重物端，测重物端设有质量块，传动机构上设有地面支撑座，测试时，传动机构的转动角速度保持一致，且传动机构始终平动，使试验台架系统在运动过程中作平行且同步的运动，达到无人机的灵活无阻碍运动。本实用新型整体采用了平行四连杆机构进行被测无人机求平，且根据被测物的重量大小对端点重物进行实时改变调整。此试验台架无需与地面固定，采用万向轮使得移动运输方便。
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公开(公告)号：CN204276402U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420736485.6
申请日：2014-11-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种绝缘子清扫机器人，包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上。本实用新型结构简单，整体对称式结构，机器人稳定性好，采用连续式移动方式，移动速度快，清扫方式简单，清扫速度快，对绝缘子涂层磨损小，锁紧可靠，其上调节机构可适应结构高度和盘径不同的绝缘子串，可进行带电清扫绝缘子串作业及检测绝缘子片优劣。
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公开(公告)号：CN204256547U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420518378.6
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D16/20
摘要： 本实用新型提供了一种变电站带电水冲洗机器人液压伺服驱动系统，包括：6路液压伺服阀驱动器和1路手爪部分驱动器分别通过25线连接器与变电站带电水冲洗机器人连接；每一路液压伺服阀驱动器包括：输入信号经第一调理电路接入第一加法器的第一输入端，第一加法器的输出端依次经过第一比例放大电路和第一电流转换电路接入25线连接器，所述25线连接器输出反馈信号接入第二调理电路，所述第二调理电路的输出端接入第一加法器的第二输入端；本实用新型有益效果：针对变电站水冲洗机器人的控制需要,对变电站水冲洗机器人的运行进行有效的伺服控制；设计一系列的保护措施，充分保证了机器人的安全运行。
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公开(公告)号：CN204248876U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420518765.X
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了变电站带电水冲洗机器人，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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