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公开(公告)号：CN107565483A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710806669.3
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本发明公开了一种具有巡检机器人定位功能的悬垂线夹及其工作方法。其中，悬垂线夹用于实现巡检机器人的在线充电定位，该悬垂线夹包括：C型线夹，其用于卡用巡检机器人的驱动轮；所述C型线夹的底部与卡爪固定连接，卡爪的形状与机器人的定位轮相匹配；所述卡爪用于卡住机器人的定位轮，进而实现机器人在悬垂线夹处进行充电定位。
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公开(公告)号：CN104942816B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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公开(公告)号：CN104354152B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410613044.1
申请日：2014-11-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统包括机器人平台支架，所述机器人平台支架上设有左右主手，左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑，左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑；机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳，绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚；机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板，左右绝缘控制踏板连接左右绝缘拖链，左右绝缘拖链连接左右绝缘伸缩管，左右绝缘伸缩管前端设有左右机械臂绝缘支撑；本发明机器人绝缘防护系统设计,在6自由度机械臂基础上增加基座绝缘伸缩冗余自由度，可以在不调整斗臂车位姿情况下，使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业。
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公开(公告)号：CN104998847A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN104354152A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410613044.1
申请日：2014-11-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统包括机器人平台支架，所述机器人平台支架上设有左右主手，左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑，左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑；机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳，绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚；机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板，左右绝缘控制踏板连接左右绝缘拖链，左右绝缘拖链连接左右绝缘伸缩管，左右绝缘伸缩管前端设有左右机械臂绝缘支撑；本发明机器人绝缘防护系统设计,在6自由度机械臂基础上增加基座绝缘伸缩冗余自由度，可以在不调整斗臂车位姿情况下，使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业。
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公开(公告)号：CN106782943A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611117873.6
申请日：2016-12-07
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H01B19/00
摘要： 本发明公开了一种智能绝缘子击穿装置，包括绝缘子击穿控制台，所述绝缘子击穿控制台根据设定参数产生相应的高压通过高压线传输至待击穿绝缘子的上下两端，所述待击穿绝缘子上下两端分别通过绝缘子吊装转接头连接至复合绝缘子，位于所述待击穿绝缘子上端的所述复合绝缘子安装在绝缘子吊架上。本发明中用户通过该智能绝缘子击穿装置，可以更加方便的对绝缘子进行击穿作业，通过程序设定击穿强度，以得到不同击穿效果的绝缘子片。通过该装置大大减少了人工作业量，提高了击穿精度，使用起来极其方便。
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公开(公告)号：CN104226623B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410459454.5
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路雾化清洗头，包括由若干模块结构联接组成的一个筒形构件，筒形构件内腔中部固定有两个纵向平行设置的密封件，密封件中心有一个仅供需清洗的输电线穿过且密封套在输电线上的孔，两个密封件之间形成一空腔，该空腔周向上设置有若干连通至筒形构件外部的雾化喷头，该空腔的底部设有一个连通至筒形构件外部的回收喷头；所述筒形构件两端的内腔中设置有能够压紧输电线上且沿能其运动的压紧行走机构。采用模块化结构设计形式，总体结构简单，可靠，便于更换，制造成本低；清洗时，与输电线无直接物理接触，可避免对输电线表面的潜在损伤，实现雾化清洗的同时可将残余清洗液回收，以避免对环境的潜在危害。
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公开(公告)号：CN103934139B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410123562.5
申请日：2014-03-29
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站。本发明采用模块化结构设计形式，结构简单，可靠，便于更换，制造成本低；移动车体采用分段形式，在倾斜线路上仍可保持下连板及搅拌模块相对水平；架空输电线从喷涂头机械中心穿过，在移动车体运动时实现匀速、匀厚绝缘漆喷涂。
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公开(公告)号：CN105014673A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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公开(公告)号：CN105005264A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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