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公开(公告)号：CN110289989B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910449938.4
申请日：2019-05-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： H04L41/147 , H04L25/02 , H04W84/18 , G06F17/15 , G06F17/16
摘要： 本发明提供了一种基于容积卡尔曼滤波算法的分布式状态估计方法。该方法包括以下步骤：S1:初始化：获取传感器网络中给定的初始状态估计值和初始误差协方差矩阵；S2:在传感器网络中，各个传感器节点收集观测值，利用容积卡尔曼滤波算法，获得此刻的状态估计值和误差协方差矩阵；S3:各个传感器节点，与其邻居传感器节点相互广播状态估计值和误差协方差矩阵，采用平均一致性算法，修正当前的状态估计值和误差协方差矩阵；S4:各个传感器节点计算下一时刻的状态预测值和误差协方差预测值，返回步骤S2循环。本发明无需构造伪观测矩阵，可有效防止滤波发散。
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公开(公告)号：CN112486015B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011413855.9
申请日：2020-12-07
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种新型咖啡机温度抗干扰控制方法，包括以下步骤：步骤一、考虑咖啡机温度控制系统惯性系数、咖啡机温度控制系统增益、咖啡机温度控制系统的延迟时间，建立全自动咖啡机的温度控制系统频域模型和时域模型；步骤二、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间，得到延迟影响抑制量；步骤三、根据拟控制输入、不考虑延迟的功率—温度传递函数、咖啡机温度控制系统的延迟时间、延迟通道滤波器，得到流量影响估算量。本发明的方法和传统方法相比，具有形式简单容易实现，抗延迟控制性能更好和抗干扰控制性能更好的优点。
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公开(公告)号：CN110597268B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109143868B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811143563.0
申请日：2018-09-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： F02D11/10
摘要： 本发明公开了一种针对电子节气门系统的非线性抗干扰控制方法及装置，基于系统控制模型和连续有限时间抗干扰控制方法，针对电子节气门阀门开度的跟踪控制问题设计了一种控制装置及设计方法。对于由进气气流、摩擦、弹簧扭矩、齿隙等因素引起的多源干扰、不确定性及非线性，本发明设计了一种观测方法及装置，在有限时间内实现了对集总干扰和系统状态变量的准确估计。本发明将连续终端滑模控制方法和输出反馈控制方法相结合，有效地抑制了电子节气门系统中的多源干扰、不确定性及非线性的不利影响，使系统在受扰的情况下，在有限时间内实现了对电子节气门阀门开度的精确跟踪控制，同时降低了系统的硬件成本，提高了系统动态特性、稳态特性及抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112311181A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011175480.7
申请日：2020-10-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种分割定子磁场可调盘式电机，该电机包括两个定子、永磁体、三相集中电枢绕组、单相集中励磁绕组和转子。定子与转子同轴安装，转子放于两个定子之间。电枢绕组单独位于一个定子，永磁体和电励磁绕组位于另一个定子，转子上既无永磁体又无绕组，结构简单。气隙磁场由励磁绕组产生的电励磁磁场和永磁体产生的永磁磁场共同构成，通过改变电励磁电流实现气隙磁场的调节。电枢绕组和励磁绕组分别位于不同定子，既提高了电机的转矩密度和功率密度，又无需额外增加电机体积就可以实现混合励磁功能。该电机的轴向尺寸较小，适合应用在严格要求薄型安装，如电动汽车用轮毂驱动电机等场合。
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公开(公告)号：CN112083652A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010874712.1
申请日：2020-08-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。
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公开(公告)号：CN111968177A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010709719.8
申请日：2020-07-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。
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公开(公告)号：CN111538232A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010305556.7
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统，所述方法基于多层前向神经网络和一阶Sugeno模糊模型，通过自适应建模建立起模糊推理系统，利用神经网络技术通过对大量已知数据的学习，实现无人行车的快速防摇和精确定位。本发明利用神经网络的自学习能力建立起模糊推理系统，根据最优控制算法产生的数据集调整隶属度函数和自动产生模糊规则，克服了模糊系统隶属度函数确定的随意性和模糊规则提取难的问题。在绳长小范围变化情况下，本发明所提基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统具有鲁棒性好、算法简单和防摇定位精度高等特点。
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公开(公告)号：CN110597268A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110329857A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910630383.3
申请日：2019-07-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于UWB检测的智能电梯控制系统，属于智能电梯控制领域。本发明包括UWB雷达传感器组、信号处理模块、存储模块、通信模块、智能决策模块、执行与显示模块、电梯运行上位机系统、电梯故障报警模块、电源模块；本发明利用UWB雷达探测出各电梯已乘人数、各楼层候乘区候乘人数并结合当前各电梯运行状况，由决策算法制定出最佳的运行方案形成指令控制各电梯的运行，不间断检测，智能调度，达到节约用户时间、避免电梯低效运行从而提高电梯使用寿命的目的。本系统不受环境明亮影响，且因不涉及人像识别，将提供良好的用户使用体验。在电梯发生故障时，能够在第一时间将故障电梯中人员情况发送至电梯运行上位机系统，将人员伤害降到最低。
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