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公开(公告)号：CN111538232A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010305556.7
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统，所述方法基于多层前向神经网络和一阶Sugeno模糊模型，通过自适应建模建立起模糊推理系统，利用神经网络技术通过对大量已知数据的学习，实现无人行车的快速防摇和精确定位。本发明利用神经网络的自学习能力建立起模糊推理系统，根据最优控制算法产生的数据集调整隶属度函数和自动产生模糊规则，克服了模糊系统隶属度函数确定的随意性和模糊规则提取难的问题。在绳长小范围变化情况下，本发明所提基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统具有鲁棒性好、算法简单和防摇定位精度高等特点。
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公开(公告)号：CN110228754B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811424588.8
申请日：2018-11-27
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统，在给定加速度以及最大速度限制条件下，在线规划出桥式吊车运动轨迹，同时根据运动距离计算模型提出吊车多脉冲速度规划曲线，速度的脉冲数自适应规划，无需添加离线优化计算，即可实现吊车搬运物品过程中较小的摆角和较高的定位精度，极大地提高了工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。所述自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统主要包括PLC控制器(1)、角度测量仪(2)、激光测距仪(3)、变频器(4)、交流异步电机(5)、沿横梁方向移动的吊车(6)和上位机(7)。
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公开(公告)号：CN109596067B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811594227.8
申请日：2018-12-25
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法，来进行三维识别位置的确认，传统的人工标定效率低，而三维激光扫描系统本身因激光不可见难以进行位置标定，本发明在三维激光扫描装置上加入一个同轴可见光设备，控制电机驱动可见光设备按照提出的步骤依次照射到识别位置处，由提出的专家规则进行位置关系的比对和微调，实现识别位置的精确确认，该方法有效提高了识别位置的精度，避免了位置不精确带来的后期手动调整，大大提高了钢厂行车调度的工作效率，所述一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法主要包括：二维激光扫描仪(1)、伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)、PLC控制器(4)、可见激光设备(5)、摄像头(6)、上位机(7)。
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公开(公告)号：CN111538232B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010305556.7
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统，所述方法基于多层前向神经网络和一阶Sugeno模糊模型，通过自适应建模建立起模糊推理系统，利用神经网络技术通过对大量已知数据的学习，实现无人行车的快速防摇和精确定位。本发明利用神经网络的自学习能力建立起模糊推理系统，根据最优控制算法产生的数据集调整隶属度函数和自动产生模糊规则，克服了模糊系统隶属度函数确定的随意性和模糊规则提取难的问题。在绳长小范围变化情况下，本发明所提基于自适应神经模糊控制的无人行车防摇定位方法及系统具有鲁棒性好、算法简单和防摇定位精度高等特点。
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公开(公告)号：CN109596067A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811594227.8
申请日：2018-12-25
申请人： 东南大学 , 南京科远自动化集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法，来进行三维识别位置的确认，传统的人工标定效率低，而三维激光扫描系统本身因激光不可见难以进行位置标定，本发明在三维激光扫描装置上加入一个同轴可见光设备，控制电机驱动可见光设备按照提出的步骤依次照射到识别位置处，由提出的专家规则进行位置关系的比对和微调，实现识别位置的精确确认，该方法有效提高了识别位置的精度，避免了位置不精确带来的后期手动调整，大大提高了钢厂行车调度的工作效率，所述一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法主要包括：二维激光扫描仪(1)、伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)、PLC控制器(4)、可见激光设备(5)、摄像头(6)、上位机(7)。
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公开(公告)号：CN109384149B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201811431682.6
申请日：2018-11-27
申请人： 东南大学 , 南京科远自动化集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种桥式吊车运行末段防摇定位方法及系统，工业运行环境中的桥式吊车在运行末段难以保证位置精度且负载无残余摆动，本发明针对这一特点，在运行末段设计基于专家规则的角度反馈控制器，根据采集到的负载摆角及角速度来抑制负载摆角，设计PD控制器作为位置反馈控制器来保证位置精度，同时设计前向通道补偿将位置控制和角度控制耦合，提高了工业生产中桥式吊车吊运载物的安全性、可靠性及工作效率。所述一种桥式吊车运行末段防摇定位系统包括角度测量仪模块(101)、激光测距仪模块(102)、PLC模块(103)、上位机模块(104)、变频器模块(105)、电机模块(106)。
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公开(公告)号：CN110228754A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201811424588.8
申请日：2018-11-27
申请人： 东南大学 , 南京科远自动化集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统，在给定加速度以及最大速度限制条件下，在线规划出桥式吊车运动轨迹，同时根据运动距离计算模型提出吊车多脉冲速度规划曲线，速度的脉冲数自适应规划，无需添加离线优化计算，即可实现吊车搬运物品过程中较小的摆角和较高的定位精度，极大地提高了工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。所述自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统主要包括PLC控制器(1)、角度测量仪(2)、激光测距仪(3)、变频器(4)、交流异步电机(5)、沿横梁方向移动的吊车(6)和上位机(7)。
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公开(公告)号：CN109384149A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811431682.6
申请日：2018-11-27
申请人： 东南大学 , 南京科远自动化集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明提出一种桥式吊车运行末段防摇定位方法及系统，工业运行环境中的桥式吊车在运行末段难以保证位置精度且负载无残余摆动，本发明针对这一特点，在运行末段设计基于专家规则的角度反馈控制器，根据采集到的负载摆角及角速度来抑制负载摆角，设计PD控制器作为位置反馈控制器来保证位置精度，同时设计前向通道补偿将位置控制和角度控制耦合，提高了工业生产中桥式吊车吊运载物的安全性、可靠性及工作效率。所述一种桥式吊车运行末段防摇定位系统包括角度测量仪模块(101)、激光测距仪模块(102)、PLC模块(103)、上位机模块(104)、变频器模块(105)、电机模块(106)。
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公开(公告)号：CN112487281A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191085.8
申请日：2020-10-30
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F16/9535 , G06F16/9537 , G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种立体车库推荐方法。属于交通智能自动化领域；在用户给定目的地和最远步行距离的条件下，具体步骤：1、分析用户停车选择行为，确定用户的车库选择因素，作为车库的评价指标；2、根据目的地和最远步行距离，基于Geohash算法筛选出候选车库；3、获取筛选出候选车库的属性值，根据候选车库的属性值生成决策矩阵；4、采用极差变换法对决策矩阵进行规范化；5、确定属性组合权重；6、基于多属性决策对候选车库进行排序，得出最优车库。本发明通过Geohash算法筛选出候选车库，避免了大量的计算过程，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN112506049A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011202252.4
申请日：2020-11-02
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将干扰观测器构成的前馈补偿器和广义负载位置追踪的反馈控制器相结合，根据补偿器和反馈控制器的输出共同计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的广义负载位置追踪控制器方法对行车进行防摇定位，同时使用干扰观测器对行车轨道的局部磨损和绳长测量误差等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，方法简单易行，且对参数未知或不确定的情形具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，提高工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。
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