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公开(公告)号：CN119112370A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411631547.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的远程运动中心装置和机器人系统。用于微创手术的远程运动中心装置，包括：支臂；远心运动机构，远心运动机构与支臂铰接；末端执行机构，末端执行机构包括安装座、安装组件和操作器械，操作器械通过安装组件安装于安装座上，安装座与远心运动机构相连；旋转运动组件，旋转运动组件与支臂远离末端执行机构的一端相连；俯仰运动组件，俯仰运动组件包括：设于支臂上的俯仰电机、设于支臂上的俯仰丝杠、套设于俯仰丝杠上的驱动滑块、分别设于俯仰丝杠两侧并穿过驱动滑块的第一导杆和第二导杆，以及分别设于驱动滑块两侧的前重力补偿弹簧和后重力补偿弹簧；以及进给运动组件，进给运动组件设于安装座上。
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公开(公告)号：CN119074237A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
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公开(公告)号：CN116968013A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
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公开(公告)号：CN116549119A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310363848.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在第一个自由度运动；第一驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的另一侧；第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳转动实现第二个自由度的运动；第五驱动丝和第六驱动丝驱动掌座绕着掌座轴转动，带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动实现第三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN115302518B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211167661.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115569288B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211557423.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082 , A61M25/09
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，提出了一种递送装置和一种医疗设备，其中，递送装置包括：壳体；出料管组件，设置于壳体的底壁上；第一驱动组件，与出料管组件相连接，第一驱动组件能够驱动出料管组件旋转，以调节出料管组件的出料方向；第二驱动组件，设置于底壁上，第二驱动组件用于与物料连接并驱动物料经出料管组件输送至目标位置。
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公开(公告)号：CN115120346B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN115302518A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211167661.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过获取主手的第一操作信号，并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作信号进行处理，获得主手的第二操作信号；根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号；基于滑动窗口截取所述第一控制信号，并对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处理，获得从手的第二控制信号，以使从手根据所述第二控制信号进行操作；即本发明实施例通过滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和阈值降噪有机地融合到了一起，有效抑制了主手震颤和环境噪声干扰。
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公开(公告)号：CN115192201A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210922385.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于控制显微镊动作的执行装置，包括：支撑架；线性驱动组件，安装于支撑架，包括第一驱动部件和线性移动组件，线性移动组件的一端连接第一驱动组件，线性移动组件安装于支撑架，并且能够在支撑架的轴向上下移动；固定组件，用于安装显微镊；旋转驱动组件，安装于支撑架，包括第二驱动部件和旋转执行组件，第二驱动组件和旋转执行组件之间安装固定组件，第二驱动组件带动固定组件以及旋转执行组件围绕支撑架的轴转动；弹性夹持组件，卡设于线性移动组件的另一端，线性移动组件带动弹性夹持组件在支撑架的轴向方向上下移动；卡设于旋转执行组件，旋转执行组件带动弹性夹持组件围绕支撑架的轴旋转。
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公开(公告)号：CN114931437B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210880040.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种感测型连续体机器人、介入感测系统及方法，能够在介入管路型生物组织例如肺部支气管的过程中感知自身形状。上述连续体机器人包括：多级主动段和被动段，均为中空结构，被动段与多级主动段的末端连接；每级主动段内设置有感测驱动一体化组件，从所在的主动段位置沿轴向进行延伸至被动段的末端，其包括：基体，固定于对应的主动段之内，基体具有相对设置且沿轴向贯穿的两个凹槽；感测体，位于两个凹槽中靠近外部的第一凹槽内且与基体固定，感测体具有用于感测对应的主动段的形状的光学传感单元；驱动体，位于两个凹槽中远离外部的第二凹槽内且相对于基体可活动，驱动体的一端固定且另一端延伸至被动段的末端并用于接收外部作用力。
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