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公开(公告)号：CN115120346A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN119868052A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510363965.5
申请日：2025-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及力感知技术领域，提供一种基于力感知温度补偿的穿刺力检测方法及相关设备，基于力感知温度补偿的穿刺力检测方法，包括：通过插管针上设置的布拉格光纤光栅获取所述插管针在穿刺过程中的反射光的波长，并根据所述波长计算目标波长变化率；获取预设的波长变化率与穿刺力的映射关系，并基于所述目标波长变化率和所述映射关系确定目标穿刺力；其中，所述映射关系基于对所述布拉格光纤光栅的各个光栅栅区进行温度补偿后得到。本发明通过对布拉格光纤光栅的各个光栅栅区进行温度补偿，得到波长变化率与穿刺力的映射关系，使得基于目标波长变化率和映射关系能够准确确定目标穿刺力，提高穿刺力感知精度。
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公开(公告)号：CN119745517A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510254692.0
申请日：2025-03-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种仿人手显微手术机器人，包括机械臂和远端器械，远端器械包括第一安装座、驱动装置及相对设置的两个夹爪，第一安装座安装于机械臂的执行末端，夹爪和驱动装置分别安装于第一安装座，驱动装置与至少一个夹爪驱动连接，用于驱动夹爪相对第一安装座运动，使两个夹爪能够在第一方向、第二方向和第三方向上相对运动；两个夹爪在第三方向上相对运动能够使两个夹爪相互开合，第一方向、第二方向和第三方向互呈夹角设置。该仿人手显微手术机器人的远端器械加工简单，且可仅依靠两个夹爪对被夹持物的姿态进行调整，减少调整姿态所消耗的手术时间，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN119700420A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510231235.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种力感知显微器械，包括外壳和注药组件，外壳包括注药针管、第一光纤和第二光纤；所述注药针管的远端设有弯折针头；所述第一光纤和第二光纤沿所述注药针管的长度方向分布于所述注药针管的外周，并封装于所述外壳；所述第一光纤和所述第二光纤为布拉格光纤，均设有光栅区域，二者中的至少一者上间隔设有多个所述光栅区域，所述光栅区域用于感应所述注药针管受到的径向力。该力感知显微器械只通过两根布拉格光纤就能检测注药针管对血管的穿刺力，减小了力感知微针的外径，得以适配更小尺寸的套针，从而减小视网膜静脉注射操作中对巩膜的损伤，降低出血、切口周围组织增生、牵拉视网膜的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968013A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
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公开(公告)号：CN116549119A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310363848.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开三自由度显微外科手术机器人腕式终端夹镊，包括第一夹钳和第二夹钳，第二驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的一侧；第四驱动丝从第一夹钳的端部和掌座之间穿过包裹在第一夹钳的另一侧；第二驱动丝和第四驱动丝驱动第一夹钳转动在第一个自由度运动；第一驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的一侧；第三驱动丝从第二夹钳的端部和掌座之间的缝隙内穿过包裹在第二夹钳的另一侧；第一驱动丝和第三驱动丝驱动第二夹钳转动实现第二个自由度的运动；第五驱动丝和第六驱动丝驱动掌座绕着掌座轴转动，带动腕式终端夹镊在和第一夹钳、第二夹钳垂直的空间内转动实现第三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN115120346B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN116968013B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310474314.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。
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公开(公告)号：CN116533225A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310474345.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置，动力驱动机构包括多个驱动组件、多个传动组件、多个导向组件和多个驱动丝，多个驱动部件和多个传动组件均沿着上支撑座的周向设置，多个导向组件沿着下支撑座的周向设置，各个驱动部件与各个传动组件连接，各个传动组件带动各个驱动丝连接，驱动丝经过导向组件与目标对象连接，驱动丝能够带动目标对象在预设角度下移动预设距离，能够更加精准的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧度和操作精度。
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